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发明公开
欠驱动并联机械手审中-实审

公开(公告)号：CN117621122A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202410063162.3

申请日：2024-01-16

Applicant: 河北工程大学

Inventor： 常泽锋 , 曹洁铭 , 高瑞贞 , 王志芳 , 李建申

IPC: B25J15/00 , B25J15/02

Abstract: 本发明提供了一种欠驱动并联机械手，包括机座，设于机座上的第一手指机构、第二手指机构和第三手指机构，设于机座上的腕部机构，以及设于各手指机构之间的连杆组件；各手指机构配合实现对物体的抓取，连杆组件实现手指机构抓取时柔性抓取且保障抓取力，腕部机构实现机座及设置在机座上的手指机构整体的转动，从而实现被抓物体的移动。本发明所述的欠驱动并联机械手能够柔性操作被抓物体以及保障各手指之间的载荷均布，并保障较大的抓取力。

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