公开(公告)号：CN221563268U

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202323045301.X

申请日：2023-11-13

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 王兆成 ,  张一凡 ,  王亦凝 ,  赵启帆 ,  格一聪 ,  张赛雅 ,  路静怡

IPC: B62D57/032 ,  B62D55/065 ,  B60R11/04 ,  B60R11/00 ,  B25J5/00

Abstract: 本实用新型为一种适用于复杂地形的煤矿洞巡检装置，包括装置主体、传感器模块、腿式行走模块和履带式行走模块；两个履带式行走模块对称分布在装置主体的左、右两侧，腿式行走模块位于装置主体的底部，履带式行走模块用于装置在平坦地形上的行走，腿式行走模块用于装置在崎岖地形上的行走；传感器模块位于装置主体上，用于采集包括温度、湿度、氧气浓度及甲烷浓度在内的环境信息；腿式行走模块包括四条腿，每条腿包括一号舵机、大腿杆、二号舵机和小腿杆；一号舵机与装置主体连接，大腿杆的一端与一号舵机的输出轴连接，二号舵机连接在大腿杆的另一端，小腿杆的一端与二号舵机的输出轴连接，通过一号舵机和二号舵机控制腿的行走以及折叠与展开。该装置具有较强的环境适应能力，能够在煤矿洞的复杂地形中灵活行走和越过障碍物，行走速度快，巡检效率高。