公开(公告)号：CN114463170B

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202111603084.4

申请日：2021-12-24

Applicant: 河北大学

Inventor： 肖金壮 ,  孙可可 ,  余雪乐 ,  周刚 ,  周振

IPC: G06T3/4038 ,  G06T5/50 ,  G06T7/33

Abstract: 本发明提供了一种针对AGV应用的大场景图像拼接方法。该方法包括如下步骤：1输入待拼接图像；2对每个图像用ORB算法进行特征点检测；3对图像进行匹配；4使用RANSAC得到准确转换矩阵；5得到水平偏移和垂直偏移；6对图像进行初步融合并确定掩码；7图像多频段融合、叠加，实现图像拼接。本发明针对AGV场景的构建设计了更加适合的图像融合部分中的掩码部分，在确保精度的同时，提升掩码的产生速度，也缩短图像融合的时间，并且拓展到多张图像沿两个自由度的自动拼接。同时，提出直接使用目标图像与基准图像之间的转换矩阵，减少图像的配准次数，有效降低现有单向拼接算法中由于多张图像带来的累积误差，提升全景成像效果。

公开(公告)号：CN115222668A

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202210706574.5

申请日：2022-06-21

Applicant: 河北大学

Inventor： 肖金壮 ,  王宁 ,  周振 ,  郭辉辉 ,  周刚

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/12 ,  G06T7/13 ,  G06T7/80 ,  G06T5/10 ,  G01B11/02 ,  G01B11/26

Abstract: 本发明涉及一种基于单目协同的双目视觉箱体尺寸测量方法，具体包括：S1、测量系统的构建，S2、目标箱体的设置，S3、双目图像的处理，S4、单目图像的处理，S5、建立高度测量模型，进行目标箱体高度的测量，S6、建立长度测量模型，进行目标箱体长度的测量，S7、建立宽度测量模型，进行目标箱体宽度的测量。本发明通过引入目标箱体边缘与双目相机像平面间的预设夹角，建立了目标箱体关于长度、宽度和高度的测量模型，由此计算出目标箱体准确的三维尺寸，再根据预设夹角的大小与坐标位置，自动选择相应的测量模型，实现目标箱体三维尺寸的测量。本发明测量方法的测量精度可由大幅提升，特别适用于物流行业箱体高精度三维测量。

公开(公告)号：CN114463170A

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202111603084.4

申请日：2021-12-24

Applicant: 河北大学

Inventor： 肖金壮 ,  孙可可 ,  余雪乐 ,  周刚 ,  周振

IPC: G06T3/40 ,  G06T5/50 ,  G06T7/33

Abstract: 本发明提供了一种针对AGV应用的大场景图像拼接方法。该方法包括如下步骤：1输入待拼接图像；2对每个图像用ORB算法进行特征点检测；3对图像进行匹配；4使用RANSAC得到准确转换矩阵；5得到水平偏移和垂直偏移；6对图像进行初步融合并确定掩码；7图像多频段融合、叠加，实现图像拼接。本发明针对AGV场景的构建设计了更加适合的图像融合部分中的掩码部分，在确保精度的同时，提升掩码的产生速度，也缩短图像融合的时间，并且拓展到多张图像沿两个自由度的自动拼接。同时，提出直接使用目标图像与基准图像之间的转换矩阵，减少图像的配准次数，有效降低现有单向拼接算法中由于多张图像带来的累积误差，提升全景成像效果。

公开(公告)号：CN114199205B

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202111355050.8

申请日：2021-11-16

Applicant: 河北大学

Inventor： 肖金壮 ,  王宁 ,  周振 ,  郭辉辉 ,  周刚

IPC: G01C11/04 ,  G01C11/30 ,  G01C11/02

Abstract: 本发明提供了一种基于改进四叉树ORB算法的双目测距方法。该方法包括如下步骤：首先通过标定板拟合深度与视差的关系；之后采集图像并预处理；接着通过四叉树分解算法来精简检索域，剔除背景区域；特征点检测是采用FAST算法和Kitchen‑Rosenfeld算法同时进行，并采用四叉树均匀化算法细分特征点；再使用BRIEF特征描述来匹配左右照片的特征点，同时使用Ransac算法去除错误匹配；最后通过三角测量原理恢复特征点坐标，根据空间距离公式计算物体尺寸。本发明通过将改进的四叉树ORB匹配算法应用于双目测距当中，并使用拟合视差与距离关系的K值的方法计算特征点的三维坐标，提高了检测效率以及检测精度。

公开(公告)号：CN114199205A

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202111355050.8

申请日：2021-11-16

Applicant: 河北大学

Inventor： 肖金壮 ,  王宁 ,  周振 ,  郭辉辉 ,  周刚

IPC: G01C11/04 ,  G01C11/30 ,  G01C11/02

Abstract: 本发明提供了一种基于改进四叉树ORB算法的双目测距方法。该方法包括如下步骤：首先通过标定板拟合深度与视差的关系；之后采集图像并预处理；接着通过四叉树分解算法来精简检索域，剔除背景区域；特征点检测是采用FAST算法和Kitchen‑Rosenfeld算法同时进行，并采用四叉树均匀化算法细分特征点；再使用BRIEF特征描述来匹配左右照片的特征点，同时使用Ransac算法去除错误匹配；最后通过三角测量原理恢复特征点坐标，根据空间距离公式计算物体尺寸。本发明通过将改进的四叉树ORB匹配算法应用于双目测距当中，并使用拟合视差与距离关系的K值的方法计算特征点的三维坐标，提高了检测效率以及检测精度。