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公开(公告)号：CN114643577B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202011501308.6
申请日：2020-12-18
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种通用型机器人视觉自动标定装置和方法，装置包括：机器人组件(115)、相机(130)、测距器(135)、标定板(140)、机器人控制器(150)、相机控制器(160)和标定及位置计算控制器(170)，方法包括通过将机器人运动控制、参数设置、相机的标定转换以及抓取新坐标计算等功能都集成到一个外部独立的不依赖第三方软硬件的，仅通过标准通信接口和机器人以及相机传递必要的结果数据的方式，使机器人手眼标定过程实现了不依赖第三方软硬件的完全自动化，极大的提高了手眼标定装置和方法的通用性，提升了标定的速度和效率，并同时降低了对现场操作人员的技术要求。
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公开(公告)号：CN109818067B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201711155764.8
申请日：2017-11-20
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： H01M10/058
摘要： 本发明涉及一种软包锂电池化成分容治具，电池分层机构包括多个夹紧板，位于两端的夹紧板的一面分别与压紧板的一面和固定支撑机构的一端相连，另一面以及位于两端之间的各夹紧板的两面均设有硅胶片，各夹紧板之间通过连接导向机构相连，压紧板上连接自锁传动机构，驱动压紧板对各夹紧板施加压紧力或卸压；自锁传动机构的一端安装在固定支撑机构的另一端，另一端与压紧板相连；相邻两硅胶片之间在压紧状态形成容置软包锂电池的隔间。本发明能够夹持多个软包锂电池，完成其化成、分容加工过程，且在过程中确保软包锂电池受到均匀稳定的压紧力，不会发生形变的化成分容治具。
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公开(公告)号：CN101876542A
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：CN200910011332.9
申请日：2009-04-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及汽车零部件的检测设置，具体地说是一种检测自动档变速箱制动器摩擦片组装配的检测机，对其装配内容和装配正确性进行检测，包括装配滑移定位夹具、检测机构、压紧检测夹具及控制系统，装配滑移定位夹具位于检测机的工作台上、可在手工装配工位与自动检测工位之间往复移动，在装配滑移定位夹具上设有供摩擦片组定位的定位机构；装配滑移定位夹具的自动检测工位两侧安装有检测机构，压紧检测夹具可上下往复移动地设置在装配滑移定位夹具的自动检测工位的上方。本发明根据每个摩擦片不同的几何特征，采用探针接触式测量，并利用传感器确认摩擦片组装配顺序是否正确及是否漏装，方法简单、可靠性高，成本低，有利于在生产实践中推广。
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公开(公告)号：CN114643599B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202011508264.X
申请日：2020-12-18
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明属于机器视觉技术领域，具体地说是一种基于点激光和面阵相机的三维机器视觉系统及方法。包括：机器人安装座、机械臂、机械爪、相机、激光测距器、参考工件、机器人控制器以及相机控制器；机械臂一端固定在机器人安装座上，机械臂的末端上设有的机械爪；参考工件上方设有相机以及与其连接的激光测距器；相机的光轴垂直于参考工件设置，激光测距器与相机连接，且与相机保持水平位置；所述机器人控制器与机器臂连接，所述相机控制器分别与相机和激光测距器连接；所述相机控制器与机器人控制器连接，用于将参考用户坐标系及运行用户坐标系发送至机器人控制器。本发明引导定位精度高，充分发挥了激光测距器的高精度和面阵相机的大像素的优势。
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公开(公告)号：CN114643578B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202011501324.5
申请日：2020-12-18
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于机器人视觉标定技术领域，具体地，涉及一种提高机器人视觉引导精度的标定装置及方法。包括：标定板、相机控制器以及与其相连的机器人组件、主相机组件、侧相机组件A和侧相机组件B；标定板设于机器人组件末端机械臂工作范围下方相机控制器，用于接收世界坐标值以及基准特征点世界坐标值，并获取二者的偏差值，对主相机组件进行修正；主相机组件设于机器人组件上，且与相机控制器电性连接，侧相机组件A和侧相机组件B分别与相机控制器电性连接。本发明创新性地在标定板的周围布置了两个侧相机，解决了传统的依靠人眼进行视觉定位偏差修正时精度不足的困扰。并且提高了视觉引导定位的精度和标定过程的自动化水平，提升了标定效率。
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公开(公告)号：CN114643578A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011501324.5
申请日：2020-12-18
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于机器人视觉标定技术领域，具体地，涉及一种提高机器人视觉引导精度的标定装置及方法。包括：标定板、相机控制器以及与其相连的机器人组件、主相机组件、侧相机组件A和侧相机组件B；标定板设于机器人组件末端机械臂工作范围下方相机控制器，用于接收世界坐标值以及基准特征点世界坐标值，并获取二者的偏差值，对主相机组件进行修正；主相机组件设于机器人组件上，且与相机控制器电性连接，侧相机组件A和侧相机组件B分别与相机控制器电性连接。本发明创新性地在标定板的周围布置了两个侧相机，解决了传统的依靠人眼进行视觉定位偏差修正时精度不足的困扰。并且提高了视觉引导定位的精度和标定过程的自动化水平，提升了标定效率。
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公开(公告)号：CN113029445B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201911343177.0
申请日：2019-12-24
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G01M3/02
摘要： 本发明涉及燃气表机芯自动化生产线，特别涉及一种燃气表机芯泄露测试机构。包括固定板、旋转轴、安装板、步进电机、旋转盘、定位芯轴及拨轴，其中安装板与固定板通过弹性组件连接，步进电机安装在安装板上，并且输出轴与旋转轴的一端连接，旋转轴与安装板可转动连接，旋转盘连接在旋转轴的另一端，定位芯轴和拨轴均设置于旋转盘上，并且均具有轴向移动的自由度。本发明通过全自动检测，降低人工成本，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN109834064B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201711212648.5
申请日：2017-11-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及断路器生产技术领域，具体地说是一种塑壳断路器延时调节系统，包括输送线、挡料机构、举升机构、加电工装和下料机构，其中在所述输送线上依次设有挡料机构和加电工装，在所述加电工装下方设有举升机构，且工件通过所述举升机构举升进入所述加电工装中，在所述加电工装上设有定位机构、加电机构、合闸机构和调整机构，其中工件通过所述定位机构定位并通过所述调整机构调整调节螺钉，再通过所述合闸机构驱动合闸并通过所述加电机构加电检测，下料机构设置于所述输送线的输出端，且不合格工件通过所述下料机构移走输出。本发明自动完成对断路器的检测，并根据检测结果是否合格来分类执行下一步工序，自动化程度高且提高作业效率。
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公开(公告)号：CN109807615B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201711162688.3
申请日：2017-11-21
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： B23P19/08
摘要： 本发明涉及涡轮增压器装配技术领域，具体地说是一种弹性卡环自动装配机构，其中卡环上料机构设有卡环上料板，卡环夹取转移机构设有夹取夹爪，卡环撑开机构设有撑开定位夹爪，机械手机构设有辅助压装机构和夹爪组件，弹性卡环通过所述卡环上料板带至拾取位置，并通过所述夹取夹爪夹取移至装配位置并转至装配姿态，中间总成通过所述夹爪组件抓取移至装配位置并置于所述弹性卡环开口内，装配时所述弹性卡环开口通过撑开定位夹爪撑开，且所述弹性卡环撑开同时通过所述夹取夹爪旋转回初始位置以及夹爪组件移动套置于中间总成的卡槽上，然后弹性卡环通过所述辅助压装机构压装。本发明自动化程度高，不会对弹性卡环造成变形，提高了装配效率和质量。
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公开(公告)号：CN109901628A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201711283045.4
申请日：2017-12-07
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及基于SENT协议E-ACT定点位控和速度测量系统及方法。系统包括：采集运算单元、外部供电单元、脉冲换向单元、上位机控制显示单元、电动ACT传感器。方法包括：当启动定位控制时，采集运算单元接收上位机控制显示单元的定位控制指令，调整PWM脉冲控制信号给脉冲换向单元从而控制电动ACT传感器运动到指定位置。当启动速度测试时，采集运算单元实时采集解析电动ACT传感器的位置信息，计算其平均速度。本发明不仅具有解析SENT协议的功能，还能同时测算ACT运动速度和精确控制ACT位置的功能，控制响应速度快速，任意位置的控制都在1S以内完成。且测算速度的时基高达ns级，精度高。
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