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公开(公告)号：CN114643599B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202011508264.X
申请日：2020-12-18
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明属于机器视觉技术领域，具体地说是一种基于点激光和面阵相机的三维机器视觉系统及方法。包括：机器人安装座、机械臂、机械爪、相机、激光测距器、参考工件、机器人控制器以及相机控制器；机械臂一端固定在机器人安装座上，机械臂的末端上设有的机械爪；参考工件上方设有相机以及与其连接的激光测距器；相机的光轴垂直于参考工件设置，激光测距器与相机连接，且与相机保持水平位置；所述机器人控制器与机器臂连接，所述相机控制器分别与相机和激光测距器连接；所述相机控制器与机器人控制器连接，用于将参考用户坐标系及运行用户坐标系发送至机器人控制器。本发明引导定位精度高，充分发挥了激光测距器的高精度和面阵相机的大像素的优势。
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公开(公告)号：CN109901628A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201711283045.4
申请日：2017-12-07
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及基于SENT协议E-ACT定点位控和速度测量系统及方法。系统包括：采集运算单元、外部供电单元、脉冲换向单元、上位机控制显示单元、电动ACT传感器。方法包括：当启动定位控制时，采集运算单元接收上位机控制显示单元的定位控制指令，调整PWM脉冲控制信号给脉冲换向单元从而控制电动ACT传感器运动到指定位置。当启动速度测试时，采集运算单元实时采集解析电动ACT传感器的位置信息，计算其平均速度。本发明不仅具有解析SENT协议的功能，还能同时测算ACT运动速度和精确控制ACT位置的功能，控制响应速度快速，任意位置的控制都在1S以内完成。且测算速度的时基高达ns级，精度高。
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公开(公告)号：CN104752016B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201310746644.0
申请日：2013-12-30
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： H01F13/00
摘要： 本发明涉及对电磁式剩余电流动作断路器进行充退磁的装置，包括控制器以及与其连接的充磁电路部分、退磁电路部分、漏电流输出与检测设备和连有线圈的充退磁切换继电器。其方法包括以下步骤：控制器控制漏电流输出与检测设备输出上限电流给剩余电流动作断路器的输入端；当剩余电流动作断路器不动作时，控制器控制退磁电路部分进行调整退磁；控制器控制漏电流输出与检测设备输出下限电流给剩余电流动作断路器的输入端；当剩余电流动作断路器动作时，控制器控制充磁电路部分进行充磁。本发明采用上限电流测试、下限电流测试配合充退磁过程，快速完成充退磁；采用爬坡电流测试，完成精确的充退磁过程，保证了被充退磁产品的质量。
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公开(公告)号：CN114643577B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202011501308.6
申请日：2020-12-18
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种通用型机器人视觉自动标定装置和方法，装置包括：机器人组件(115)、相机(130)、测距器(135)、标定板(140)、机器人控制器(150)、相机控制器(160)和标定及位置计算控制器(170)，方法包括通过将机器人运动控制、参数设置、相机的标定转换以及抓取新坐标计算等功能都集成到一个外部独立的不依赖第三方软硬件的，仅通过标准通信接口和机器人以及相机传递必要的结果数据的方式，使机器人手眼标定过程实现了不依赖第三方软硬件的完全自动化，极大的提高了手眼标定装置和方法的通用性，提升了标定的速度和效率，并同时降低了对现场操作人员的技术要求。
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公开(公告)号：CN114643577A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011501308.6
申请日：2020-12-18
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种通用型机器人视觉自动标定装置和方法，装置包括：机器人组件(115)、相机(130)、测距器(135)、标定板(140)、机器人控制器(150)、相机控制器(160)和标定及位置计算控制器(170)，方法包括通过将机器人运动控制、参数设置、相机的标定转换以及抓取新坐标计算等功能都集成到一个外部独立的不依赖第三方软硬件的，仅通过标准通信接口和机器人以及相机传递必要的结果数据的方式，使机器人手眼标定过程实现了不依赖第三方软硬件的完全自动化，极大的提高了手眼标定装置和方法的通用性，提升了标定的速度和效率，并同时降低了对现场操作人员的技术要求。
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公开(公告)号：CN114579425A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011385647.2
申请日：2020-12-01
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G06F11/36
摘要： 本发明属于测量方法领域，涉及以Labview开发的通用测试软件，以及基于该通用测试软件开发测试系统的方法，具体的说是一种基于测试软件开发的通用系统。本发明包括：硬件通道配置管理单元，产品型号配置管理单元，测试工艺流程配置管理单元，测试主界面单元，数据查询报表单元，易损件点检配置管理单元，硬件通道调试单元，通讯调试单元。本发明以平台化的模式，用户通过配置的方式，搭建测量系统，而不必进行底层软件的编写。
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公开(公告)号：CN105785851A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201410835315.8
申请日：2014-12-26
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明涉及一种SENT协议帧数据解析转换器数据采样解析系统。本发明包括输入整形单元，输入端接收待检测的SENT协议帧数据信号，对其进行整形处理；低通滤波单元，输入端连接输入整形单元的输入端，用于对整形后的信号进行滤波处理；CPU单元，通过对滤波后的数据进行采样，按照SENT协议的规定判断采样数据的正确性，采样数据校验正确后将其编码并发送给输出单元；输出单元，用于输出CPU单元处理后的数据。本发明填补了国内SENT协议解析器没有的空白。
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公开(公告)号：CN104752016A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201310746644.0
申请日：2013-12-30
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： H01F13/00
摘要： 本发明涉及对电磁式剩余电流动作断路器进行充退磁的装置，包括控制器以及与其连接的充磁电路部分、退磁电路部分、漏电流输出与检测设备和连有线圈的充退磁切换继电器。其方法包括以下步骤：控制器控制漏电流输出与检测设备输出上限电流给剩余电流动作断路器的输入端；当剩余电流动作断路器不动作时，控制器控制退磁电路部分进行调整退磁；控制器控制漏电流输出与检测设备输出下限电流给剩余电流动作断路器的输入端；当剩余电流动作断路器动作时，控制器控制充磁电路部分进行充磁。本发明采用上限电流测试、下限电流测试配合充退磁过程，快速完成充退磁；采用爬坡电流测试，完成精确的充退磁过程，保证了被充退磁产品的质量。
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公开(公告)号：CN114643599A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011508264.X
申请日：2020-12-18
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明属于机器视觉技术领域，具体地说是一种基于点激光和面阵相机的三维机器视觉系统及方法。包括：机器人安装座、机械臂、机械爪、相机、激光测距器、参考工件、机器人控制器以及相机控制器；机械臂一端固定在机器人安装座上，机械臂的末端上设有的机械爪；参考工件上方设有相机以及与其连接的激光测距器；相机的光轴垂直于参考工件设置，激光测距器与相机连接，且与相机保持水平位置；所述机器人控制器与机器臂连接，所述相机控制器分别与相机和激光测距器连接；所述相机控制器与机器人控制器连接，用于将参考用户坐标系及运行用户坐标系发送至机器人控制器。本发明引导定位精度高，充分发挥了激光测距器的高精度和面阵相机的大像素的优势。
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公开(公告)号：CN109901628B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201711283045.4
申请日：2017-12-07
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及基于SENT协议E‑ACT定点位控和速度测量系统及方法。系统包括：采集运算单元、外部供电单元、脉冲换向单元、上位机控制显示单元、电动ACT传感器。方法包括：当启动定位控制时，采集运算单元接收上位机控制显示单元的定位控制指令，调整PWM脉冲控制信号给脉冲换向单元从而控制电动ACT传感器运动到指定位置。当启动速度测试时，采集运算单元实时采集解析电动ACT传感器的位置信息，计算其平均速度。本发明不仅具有解析SENT协议的功能，还能同时测算ACT运动速度和精确控制ACT位置的功能，控制响应速度快速，任意位置的控制都在1S以内完成。且测算速度的时基高达ns级，精度高。
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