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公开(公告)号：CN119109546A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411210821.8
申请日：2024-08-30
Applicant: 江铃汽车股份有限公司
IPC: H04J3/06
Abstract: 本发明提供了一种PPS信号和TOD结合的高精度时间同步实现方法及系统，结合主任务处理与中断任务处理，中断任务通过处理PPS上升沿信号，准确捕获整秒信号，建立整秒标识，同时读取微秒级定时器的计数值，主任务在获取到整秒标识后，解析最近的一个TOD数据，解析到有效TOD数据后，再次读取微秒级定时器计数值，计算两次微秒级定时器计数器差值，转换成精确的微秒级时间，校准本地时间且保存了微秒级时间，在同等任务条件下，能大幅度降低CPU占用率。
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公开(公告)号：CN118457611A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410534547.3
申请日：2024-04-30
Applicant: 江铃汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种坡道起步防溜的控制方法、系统、存储介质及设备，车辆包括用于检测车身以及车身环境的多个传感器；控制方法包括：当当前车辆正在起步时，获取由多个传感器检测的多个参数，多个参数至少包括坡度参数和车辆自身加速度参数；将坡度参数和车辆自身加速度参数输入于预设的扭矩计算公式中、以得到预测扭矩值；实时获取当前车辆的在起步时的实际扭矩值，并判断当前实际扭矩值和预测扭矩值之间的误差是否在预设区间内；若是，则控制当前车辆退出驻车状态并进入起步状态。本发明通过融合多个传感器获取的多个参数，来综合判断当前车辆的实际扭矩值是否能够让车辆在坡道正常启动，实现提高了车辆防溜系统的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118429850A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410342615.6
申请日：2024-03-25
Applicant: 江铃汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种视觉SLAM前端匹配跟踪方法、系统、存储介质及车辆，涉及智能网联技术领域，该方法包括：对采集过程中形成的地图进行初始化，以分别输出特征点与语义特征；基于SLAM技术对特征点进行匹配跟踪，以及对语义特征进行匹配跟踪，以进行局部地图跟踪；判断是否在局部地图中添加特征点关键帧，以及判断是否添加语义关键帧；若是，在局部地图中添加特征点关键帧与语义关键帧；对特征点地图与语义地图进行局部BA优化，剔除冗余关键帧；对特征点地图与语义地图进行闭环矫正与融合，输出高精地图。本发明解决了现有技术中容易出现特征点无匹配或无法匹配的问题，从而导致前端匹配无法输出精度较高的高精地图的技术问题。
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公开(公告)号：CN118347627A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410723489.9
申请日：2024-06-05
Applicant: 江铃汽车股份有限公司
IPC: G01L25/00
Abstract: 本申请涉及车辆控制技术领域，具体公开了一种自动驾驶车辆扭矩标定方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括获取车辆的最大扭矩值及极限速度值确定扭矩间隔值，基于扭矩间隔值构建扭矩标定数据集选取扭矩标定点值控制目标车辆驱动，判断扭矩标定点值是否大于预设扭矩基准值，若是，采集车辆的瞬时速度以及当前加速度，若否，基于分段法以及扭矩补偿，采集车辆的瞬时速度以及当前加速度，根据扭矩标定数据集及扭矩标定点值对应的速度与加速度采集曲线，基于散点插值函数转成列向量以及将数据输入参数的组合映射到输出值得到对应的扭矩标定表，大量简化了标定流程，缩短了获得可使用标定表的时间，基于实车获得的数据标定量准确稳定性高。
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公开(公告)号：CN118323123A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410496023.X
申请日：2024-04-24
Applicant: 江铃汽车股份有限公司
IPC: B60W30/14 , B60W40/072 , B60W40/105
Abstract: 本发明提供一种车辆自适应巡航模式切换方法、系统、存储介质及设备，通过判断车辆是否配备有CIPV，若配备，则持续判断CIPV是否处于停车状态，若处于停车状态则获取CIPV的当前车速信息及当前车道信息，并继续判断当前车速信息是否大于车辆设定巡航车速，若大于，则最终确定设定巡航车速，的第一车速、由当前车道的车道曲率限制的最大车速，的第二车速，以及由方向盘转角计算得出的最大车速，的第三车速，并基于上述三个车速值确定最小车速，作为当前安全车速，并将当前车辆的设定巡航车速调整成对应的安全车速，且该模式下的车辆巡航模式属于持续工作状态，并无退出且通过调整车辆当前车速提高驾驶员的驾驶感受。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113650607B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202110815951.4
申请日：2021-07-20
Applicant: 江铃汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W60/00
Abstract: 本发明提供了一种低速场景自动驾驶方法、系统及汽车，方法包括：获取汽车上固态激光雷达与毫米波雷达融合形成的环境信息；对环境信息进行解析，以判断汽车的行进方向是否存在影响汽车正常行驶的障碍物；若是，根据障碍物的位置信息计算障碍物与汽车的距离，将路径规划请求发送至路径规划模块以规划自动行车躲避策略；将自动行车躲避策略发送至行车执行模块，以使汽车按照自动行车躲避策略对障碍物进行躲避；在对障碍物进行躲避后，汽车按照预设的自动行车策略自动行驶。本发明能够解决现有技术中自动驾驶车辆在低速场景下对障碍物的检测结果不够准确，影响了汽车在自动驾驶低速场景下的自动行驶的技术问题。
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公开(公告)号：CN116176566A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310163210.1
申请日：2023-02-24
Applicant: 江铃汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W30/095 , B60W40/00
Abstract: 本发明提供了一种智能化临时泊车方法、装置、电子设备和存储介质，属于低速园区智能泊车领域；该方法包括：启动自动泊车功能并获取感知范围内的障碍物信息；根据障碍物信息判断目标车辆按预设泊车轨迹行至指定临时泊位的路径是否被遮挡；若是则根据目标车辆的当前采样点通过撒点采样法获取若干泊位采样点，并采用五次多项式曲线规划若干泊车轨迹；通过预制性能评价模型筛选出其一泊车轨迹作为目标泊车轨迹；根据目标泊车轨迹处于时间序列的位置选择适宜的其他若干泊车轨迹所对应的泊位作为平行泊车所需的空间。通过本申请，能够根据给定的临时停泊点的当前周边环境信息快速完成临时停泊点的停靠以及及时更换临时停泊点重新停泊的路径规划。
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公开(公告)号：CN115933636A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211301498.6
申请日：2022-10-24
Applicant: 江铃汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人接触物流配送自动驾驶规划控制策略，属于无人驾驶技术领域，包括车载电脑；规划模块，安装在车载电脑的内部用于进行自动驾驶规划；控制模块，安装在车载电脑的内部用于对车辆进行控制；决策模块，设置于车载电脑的内部用于对车辆进行执行处理；通过结合高精地图提供的动态交通信息，实时地调整系统对车辆计划的行驶路径，最后找到目的地的最佳路径。自动驾驶系统的决策技术也基于深度学习，通过处理高精地图和预测两个模块提供的数据，规划模块可以不断改进和完善，使整个智能驾驶系统更加可靠，即使在现实复杂多变的交通中，系统也可以做出合理的判断最优的规划路径。
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公开(公告)号：CN115691218A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211300998.8
申请日：2022-10-24
Applicant: 江铃汽车股份有限公司
IPC: G08G1/16 , G08G1/0968 , G08G1/0967
Abstract: 本发明公开了一种适用于高速公路的施工区域避让的车路协同自动驾驶控制方案，属于自动驾驶技术领域，包括路端设备RSU、车端设备OBU、自动驾驶系统、routing模块和规划模块，本发明克服了现有技术的不足，通过设置routing模块和规划模块，在routing模块收到施工区域位置消息后，可检测施工区域和本车的距离，并进行线路规划，规划模块根据线路规划做局部优化，如果规划模块发现线路中施工区域位置距离过远或者不在本车道内，暂时不变道，保持本车道安全行驶，如果距离近，会触发routing模块重新规划线路，执行变道避让施工区域，实现适用于高速公路的施工区域避让，使得可提前获知施工区域位置，并提前规避，防止无法及时规避高速公路施工区域。
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公开(公告)号：CN114291071A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111460042.X
申请日：2021-12-02
Applicant: 江铃汽车股份有限公司
IPC: B60W30/02 , B60W40/072
Abstract: 本发明提供一种车辆稳定性控制主动介入时机的判定方法、系统、可读存储介质及车辆，所述方法包括：获取车辆预行进道路曲率；获取驾驶员对车辆的手动操纵参数，根据车辆的即时状态以及预行进道路曲率构建车辆操纵稳定性动力学模型；根据预行进道路曲率以及车辆操纵稳定性动力学模型，获得当车辆行驶至预行进道路时，车辆稳定性控制主动介入对车辆施加的主动操纵参数；判断主动操纵参数与手动操纵参数的变化量是否低于阈值；若是，则判定可触发主动控制介入，实现对车辆的主动控制；若否，则提示不支持车辆稳定性控制主动介入。本发明通过预测主动操纵参数，并将主动操纵参数与手动操纵参数进行比对，以判断主动控制介入的时机是否合理，避免驾驶员产生应激反应。
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