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公开(公告)号：CN119687721A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411762070.0
申请日：2024-12-03
Applicant: 江苏金陵智造研究院有限公司 , 南京理工大学
IPC: F41B3/04
Abstract: 本申请提供一种离心发射试验装置及工作方法，装置包括：旋转叶片部件、主轴部件、支撑台架部件、插销解锁部件；外部配置液压泵站；支撑台架部件通过化学锚栓固定在坚实的地面上，主轴部件安装在对称安装的支撑台架部件上，旋转叶片部件与主轴部件连接，并由主轴部件驱动；插销解锁部件安装在旋转叶片部件的顶部。本申请能够适应不同大小、重量模拟目标，不同速度和发射角的使用工况。
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公开(公告)号：CN118655776B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202410670431.2
申请日：2024-05-28
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑输出性能安全的电液比例伺服阀位置轴控方法，该轴控方法创新地引入预设性能安全函数，融合动态面控制思想，设计带有输出预设性能的非线性鲁棒位置轴控控制器。针对电液比例伺服阀位置轴控问题，本发明既能实现系统输出瞬态性能和稳态性能的预设控制，保证系统安全可靠运行，又能避免电液比例伺服阀轴控系统传统反步控制中微分爆炸问题，降低测量噪声对控制精度的影响，实现高精度跟踪性能。
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公开(公告)号：CN118295246B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410295793.8
申请日：2024-03-15
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于指令滤波的先导式电液比例伺服阀输出反馈控制方法，该控制方法以线性状态观测器为基础实现状态反馈，融合了指令滤波的思想，设计了能够保证高阶系统整体稳定的非线性控制策略。针对先导式电液比例伺服阀阀芯位置控制问题，本发明既全面考虑了先导阀与主阀的耦合特性，保证了系统整体的动态响应，又能避免传统反步控制在高阶模型中存在的微分爆炸问题，降低了非线性算法对硬件性能的要求，便于实际工业产品的开发与应用。
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公开(公告)号：CN118655776A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410670431.2
申请日：2024-05-28
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑输出性能安全的电液比例伺服阀位置轴控方法，该轴控方法创新地引入预设性能安全函数，融合动态面控制思想，设计带有输出预设性能的非线性鲁棒位置轴控控制器。针对电液比例伺服阀位置轴控问题，本发明既能实现系统输出瞬态性能和稳态性能的预设控制，保证系统安全可靠运行，又能避免电液比例伺服阀轴控系统传统反步控制中微分爆炸问题，降低测量噪声对控制精度的影响，实现高精度跟踪性能。
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公开(公告)号：CN118131602A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410296016.5
申请日：2024-03-15
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种考虑扰动抑制的先导式电液比例伺服阀输出反馈控制方法，该控制方法基于构建的扰动观测器，结合扩张状态观测器，设计兼具扰动抑制与未知状态估计的非线性自抗扰控制器。针对先导式电液比例伺服阀的阀芯位置控制系统问题，本发明既能保证对系统匹配干扰的抑制，又能补偿系统的不配干扰，同时利用状态观测器实现对不可测状态量的估计，以构建全状态反馈控制，最终实现对阀芯位置的高精度跟踪控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118092143A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410275961.7
申请日：2024-03-12
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种考虑未知磁滞补偿的比例伺服阀阀芯位移控制方法，该控制方法是利用参数自适应律学习未知磁滞现象的逆模型，预先让期望输出信号经历估计逆磁滞模型的思想，设计未知磁滞现象在线逆补偿的非线性鲁棒位置控制器。针对驱动阀芯运动的比例电磁铁输出电磁力存在磁滞非线性问题，本发明既能保证对未知磁滞非线性的主动消除，又能消除阀芯运动系统中其他难以建模的干扰，提高液压阀操纵性和性能一致性，实现阀芯位置高精度跟踪。
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公开(公告)号：CN118068714A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410241676.3
申请日：2024-03-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑未知液动力补偿的智能阀阀芯位移控制方法，该控制方法利用BP神经网络训练实验获得的阀芯位移、负载压力与液动力之间大量数据，建立基于数据驱动的液动力估计模型，实现在控制器的前馈通道中对未知液动力的模型补偿。针对智能阀阀芯运动过程中受液动力扰动导致性能下降问题，本发明既能保证对未知液动力的主动消除，又能消除阀芯运动系统中其他难以建模的干扰，提高液压阀操纵性和性能一致性，实现阀芯位置高精度跟踪。
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公开(公告)号：CN117823496A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310527143.7
申请日：2023-05-11
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种先导式比例伺服阀鲁棒输出反馈复合控制方法，属于电液伺服控制领域，针对先导式比例伺服阀的特点，建立了先导式比例伺服阀阀芯位移系统数学模型；针对系统的不可测状态、参数不确定性和外部扰动，利用神经网络观测器进行了观测；针对反步法运用于高阶系统会导致“微分爆炸”的情况，设计了二阶鲁棒微分滤波器对虚拟控制率进行滤波，极大减轻了控制器设计的工作量；仿真实验证明，所设计的控制方法具有很好的鲁棒性，并且能够保证位置输出可以准确地跟踪期望的位置指令。
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公开(公告)号：CN115047760B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210580117.6
申请日：2022-05-26
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种直流电机伺服系统的FTAIRTSM控制方法，基于有限时间积分嵌套终端滑模控制方法，融合了自适应控制的思想，设计控制器增益自调节律对积分反馈鲁棒控制器的反馈增益取值进行在线估计调节。针对直流电机伺服系统位置跟踪问题，本发明避免直接出现符号函数，从本质上解决了滑模控制的颤振问题，利用增益自适应的方法克服了控制器设计保守性，鲁棒性能优越，实现了位置跟踪误差在有限时间内收敛到零。
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公开(公告)号：CN116577987A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310536040.7
申请日：2023-05-12
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络观测器的火箭炮机电伺服系统容错控制方法，方法步骤如下：首先建立火箭炮机电伺服系统的数学模型，其次速度信号快速傅立叶变换(FFT)后作为HBF神经网络输入，设计HBF神经网络状态观测器以及基于HBF神经网络状态观测器的自适应鲁棒控制器；最后对HBF神经网络状态观测器和基于HBF神经网络状态观测器的自适应鲁棒主动容错控制系统运用李雅普诺夫稳定性理论进行稳定性证明。本发明解决了火箭炮机电伺服系统各工况下的加性故障检测和主动容错控制的问题。
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