公开(公告)号：CN110826143A

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201910661430.0

申请日：2019-07-22

Applicant: 江苏理工学院

Inventor： 姚雪莲 ,  杨艺 ,  朱凯 ,  王晨光 ,  葛佳汪 ,  王可贤

IPC: G06F30/15 ,  B60G17/0185

Abstract: 本发明公开了一种基于切换控制的汽车主动悬架系统的容错控制方法，该容错控制方法包括：建立不确定作动器故障情况下汽车主动悬架系统的数学模型，以数学模型的方式表示作动器故障不确定性对系统控制输入的不确定影响；基于故障下主动悬架的数学模型设计容错控制器，结合反演控制设计基础反馈控制器保证闭环系统问题，针对各故障模式分别设计故障补偿控制器，基于切换控制设计能解决对应故障模式的控制器；采用李雅普诺夫(Lyapunov)函数法对容错控制器性能进行检验。本发明主要解决执行器故障模式和故障类型两大关键不确定因素，并保证汽车主动悬架系统在不确定作动器故障情况下实现期望的控制目标，并获得理想性能。

公开(公告)号：CN116653577A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310577815.5

申请日：2023-05-22

Applicant: 江苏理工学院

Inventor： 刘若晨 ,  严旭 ,  薛海伟 ,  张兰春 ,  王可贤 ,  周子元

IPC: B60K1/04 ,  B60L53/80 ,  B60B19/12 ,  B62D63/02 ,  B60P9/00 ,  B60P7/06

Abstract: 本发明涉及自动搬运车技术领域，具体涉及一种适用于狭窄空间和快速换电池的AGV小车，包括车体机架以及用于驱动车体机架的驱动装置，其特征在于，所述车体机架中部右侧设置有电池装置，所述车体机架左侧设置有左箱体，所述车体机架的底端前后两侧分别设置有巡航避障系统，所述驱动装置共有4组，分别位于车架前左，前右，后左，后右，每组所述的驱动装置均采用麦克纳姆轮作为驱动轮，且每个所述麦克纳姆轮采用单独的控制器控制其转速、转向。本发明能够解决现有AGV小车在狭小空间内的转向问题和及时更换电池，避免因作业空间狭窄情况下行驶不便和充电时间长而影响工作效率问题。