公开(公告)号：CN108575295A

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201810055374.1

申请日：2018-01-19

Applicant: 江苏大学

Inventor： 尹建军 ,  杜金财 ,  谢永良 ,  余承超 ,  李海深

IPC: A01D46/24 ,  B25J9/04 ,  B25J9/06 ,  B25J9/12 ,  B25J17/00 ,  B25J17/02

CPC classification number: A01D46/24 ,  B25J9/04 ,  B25J9/06 ,  B25J9/126 ,  B25J17/00 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种轻量化果实采摘机器人机械臂，涉及机器人领域，该操作臂腰关节与底板连接，肩关节轴通过U型架与腰关节连接，双连杆组成大臂。肩关节电机置于U型架上，电机输出轴通过联轴器与肩关节主动臂连接，肩关节从动臂通过轴承与法兰盘与肩关节轴连接，肘关节轴与肩关节主动臂连接，同时通过联轴器与肘关节主动臂连接，肘关节和腕关节连接方式与肩关节类似。末端执行器电机固定在电机安装板上，电机安装板通过电机安装板侧板与腕关节机械臂连接。末端电机输出轴通过联轴器与末端执行器安装板连接。本发明结构合理、重量轻、刚度大、运动灵活，腕部可与各种末端执行器连接，引导末端执行器实现不同果实的采摘。

公开(公告)号：CN107651005A

公开(公告)日：2018-02-02

申请号：CN201710913965.3

申请日：2017-09-30

Applicant: 江苏大学

Inventor： 尹建军 ,  谢永良 ,  贺坤 ,  余承超 ,  李福强

IPC: B62D5/06 ,  B62D15/02 ,  B62D5/10

CPC classification number: B62D5/064 ,  B62D5/10 ,  B62D15/0215

Abstract: 本发明公开了一种四轮行走机械的电液混合助力转向系统及其控制方法，涉及行走机械领域；该转向系统包括转向盘、转向盘偏角传感器、转向器、转向节、转向轮转角传感器、转向节臂、转向助力油缸、前梁、梯形臂、输油管、电动缸、左右横拉杆、电磁换向阀、转向液压泵、储油罐、溢流阀和转向控制器；本发明转向机构原型为等腰梯形连杆转向机构，每个转向节末端装设转角传感器；以电动缸替换传统转向机构中固定长度的横拉杆；转向助力油缸连接转向桥和左转向臂。该方法通过转向控制单元接收来自转向盘偏角传感器、转向轮转角传感器和电动缸的信号输入分析当前转向系统状态，并同步控制电动推杆和液压缸伸缩，左右转向轮转动符合Ackermann转向几何约束的角度。