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公开(公告)号：CN117870694A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410059716.2
申请日：2024-01-15
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种循垄作业机器人导航线提取系统及方法，包括定位信号接收器、单线激光雷达、惯性测量单元与信号处理模块；信号处理模块包括位姿偏移量计算模块、中心位置更新模块、田垄导航线拟合模块、坐标转换模块、高程梯度计算模块、田垄边界点推理模块、中心位置决策模块；所述定位信号接收器位于所述循垄作业机器人中心，用于接收地理位置信息；所述惯性测量单元安装在所述循垄作业机器人中心，用于测量循垄作业机器人的航向角；所述单线激光雷达安装在所述循垄作业机器人前端，用于测量田垄环境并生成点云数据；所述信号处理模块用于接收上述各模块发送的感知信息并生成田垄导航线模型，本发明可以为田垄作业机器人提供导航信息。
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