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公开(公告)号：CN101239346A
公开(公告)日：2008-08-13
申请号：CN200810020500.6
申请日：2008-03-10
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂曲面上的喷涂机器人喷枪轨迹优化方法，先对复杂曲面进行分片，并将每片近似看成平面，运用平面上的喷枪轨迹优化方法进行每片上的轨迹设计；再根据两片交界线与交界处轨迹的相对位置关系，分情况讨论交界处的喷枪轨迹优化，采用喷枪轨迹分段的方法对交界处轨迹进行优化；将喷枪轨迹优化组合问题看成乡村邮递员问题(ORPP)，采用哈密尔顿图形法表示ORPP，采用改进的遗传算法对每片上的喷枪轨迹进行优化组合，实现大面积复杂曲面上的喷枪轨迹优化，本发明具有很强的实用性，能够提供对表面为复杂曲面的工件的机器人自动喷涂方法，可提高喷涂机器人工作效率，保证了喷涂质量且节约涂料。
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公开(公告)号：CN104607367A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510047332.X
申请日：2015-01-26
Applicant: 江苏大学 , 常州市骠马工业机器人系统工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种曲面上的静电喷涂机器人变量喷涂方法，首先建立曲面上的变量喷涂模型；然后对曲面工件进行几何分析，确定起始喷涂路径；沿起始路径方向，以提高沿路径方向的涂层一致性和喷涂系统的稳定性为目标，采用优化喷枪移动速度和静电电压的方法获取变量喷涂轨迹；在已优化的变量喷涂轨迹的基础上通过优化路径间距、静电电压和移动速率等参数提高轨迹间的涂层厚度一致性；在保证涂层厚度要求的基础上，选取路径段数最少的优化方案提高喷涂效率。本发明可通过优化路径间距、静电电压和移动速度等参数获得变量喷涂轨迹，提高经济效益和喷涂效率，减轻环境污染。
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公开(公告)号：CN105466429B
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201511015905.7
申请日：2015-12-29
Applicant: 江苏大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种水产养殖池塘全覆盖自动均匀投饲轨迹规划方法，所述方法包括如下步骤：第一步，建立池塘区域坐标系；第二步，确定自动投饲工作区域；第三步，判断自动投饲工作区域形状规则情况，对于形状规则池塘，采用内螺旋遍历方式池塘全覆盖自动投饲轨迹规划方法，对于形状不规则池塘，采用梳状往复遍历方式池塘全覆盖自动投饲轨迹规划方法，自动计算特征点坐标，生成池塘全覆盖自动投饲轨迹。本发明提供一种用于河蟹养殖全池自动均匀投饵喂料和其他水产养殖中需要沿池或全池自动均匀投饲的轨迹规划方法，通过池塘顶点坐标可直接解算出均匀投饲路径轨迹方法，实现精确均匀投饲，提高工作效率、降低生产成本，促进水产养殖业的健康发展。
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公开(公告)号：CN103988801B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410243137.X
申请日：2014-06-04
Applicant: 江苏大学
IPC: A01K61/02
Abstract: 本发明公开一种风力驱动自动投饵系统及均匀投饵方法，在空气螺旋桨风力驱动船上设有自动投饵装置、通讯装置、中央控制装置及北斗导航装置，中央控制装置通过信号线分别与通讯装置和北斗导航装置连接，通讯基站设在岸上且与通讯装置和设在系统监控室内的监控服务器通信；利用投饵机抛料器建模、饲料颗粒斜抛运动建模、饵料在水面上的累积密度分布建模、自动投饵系统均匀投饵的最优运行参数求解等步骤自动确定自动投饵装置喂料器单位时间内落料量、抛盘转速、投饵机抛料扇角、风力驱动船行驶速度、路径规划中两个相邻投饵行程的宽度等自动投饵系统最优运行参数，利用北斗卫星导航系统，通过北斗导航装置实现路径跟踪，完成自动均匀投饵作业。
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公开(公告)号：CN103988801A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410243137.X
申请日：2014-06-04
Applicant: 江苏大学
IPC: A01K61/02
Abstract: 本发明公开一种风力驱动自动投饵系统及均匀投饵方法，在空气螺旋桨风力驱动船上设有自动投饵装置、通讯装置、中央控制装置及北斗导航装置，中央控制装置通过信号线分别与通讯装置和北斗导航装置连接，通讯基站设在岸上且与通讯装置和设在系统监控室内的监控服务器通信；利用投饵机抛料器建模、饲料颗粒斜抛运动建模、饵料在水面上的累积密度分布建模、自动投饵系统均匀投饵的最优运行参数求解等步骤自动确定自动投饵装置喂料器单位时间内落料量、抛盘转速、投饵机抛料扇角、风力驱动船行驶速度、路径规划中两个相邻投饵行程的宽度等自动投饵系统最优运行参数，利用北斗卫星导航系统，通过北斗导航装置实现路径跟踪，完成自动均匀投饵作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105466429A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201511015905.7
申请日：2015-12-29
Applicant: 江苏大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种水产养殖池塘全覆盖自动均匀投饲轨迹规划方法，所述方法包括如下步骤：第一步，建立池塘区域坐标系；第二步，确定自动投饲工作区域；第三步，判断自动投饲工作区域形状规则情况，对于形状规则池塘，采用内螺旋遍历方式池塘全覆盖自动投饲轨迹规划方法，对于形状不规则池塘，采用梳状往复遍历方式池塘全覆盖自动投饲轨迹规划方法，自动计算特征点坐标，生成池塘全覆盖自动投饲轨迹。本发明提供一种用于河蟹养殖全池自动均匀投饵喂料和其他水产养殖中需要沿池或全池自动均匀投饲的轨迹规划方法，通过池塘顶点坐标可直接解算出均匀投饲路径轨迹方法，实现精确均匀投饲，提高工作效率、降低生产成本，促进水产养殖业的健康发展。
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公开(公告)号：CN101367076B
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN200810156065.X
申请日：2008-09-19
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种非规则平面多边形的静电喷涂机器人变量喷涂方法，首先求取最大最小喷涂图形直径，然后对平面多边形工件进行几何分析，确定喷涂起始边，沿起始边布局第一段路径，规划最优的喷涂图形直径实时变化的轨迹，最后对多边形平面进行变量喷涂。本发明可通过调节静电电压、间距、旋杯转速和平移速率等参数来优化喷涂效果。通过提高涂层的均匀度，减少涂料损失，提高经济效益，同时也可相应地减少排放到喷涂车间环境中的涂料总量，减轻环境污染。
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公开(公告)号：CN101715675A
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200910264446.4
申请日：2009-12-22
Applicant: 江苏大学
IPC: A01D41/127 , G01D21/00
Abstract: 本发明公开了一种光电式谷物生长密度在线检测方法及其装置。硬件部分包括光电传感器、信号采集、微处理器等部件；软件部分包括信号检测和数据处理。通过对田间作物上方和根部光照度的检测，计算由于作物对光线的遮挡引起的照度衰减量，进而估算作物的生长密度。为实现平均照度的检测，光电传感器上安装了泛光罩。为实现照度衰减量的准确检测，引入了地理位置、气象等信息对检测结果进行补偿和传感器自动校准。为实现根据照度衰减量对作物生长密度的估算，采用了人工神经网络进行非线性拟合及在线修正。本发明使联合收割机可根据作业田块的作物生长状况对行驶速度进行控制，保证其脱离滚筒负荷稳定，处于最佳工作状态。
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公开(公告)号：CN101367076A
公开(公告)日：2009-02-18
申请号：CN200810156065.X
申请日：2008-09-19
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种非规则平面多边形的静电喷涂机器人变量喷涂方法，首先求取最大最小喷涂图形直径，然后对平面多边形工件进行几何分析，确定喷涂起始边，沿起始边布局第一段路径，规划最优的喷涂图形直径实时变化的轨迹，最后对多边形平面进行变量喷涂。本发明可通过调节静电电压、间距、旋杯转速和平移速率等参数来优化喷涂效果。通过提高涂层的均匀度，减少涂料损失，提高经济效益，同时也可相应地减少排放到喷涂车间环境中的涂料总量，减轻环境污染。
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公开(公告)号：CN119469781A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411591373.0
申请日：2024-11-08
Applicant: 江苏大学
IPC: G01M15/04 , B01F33/70 , B01F23/10 , B01F35/83 , B01F35/221 , B01F35/21 , B01D19/00 , C10L1/185 , C10L8/00 , G01L19/08 , G01L21/00 , G01M15/02
Abstract: 本发明提供了一种高压液态氨‑二甲醚混合燃料供给系统及控制方法，包括用于提供氨气和二甲醚的供气系统、用于将氨气和二甲醚气体混合均匀的混气系统、用于对混合后的氨‑二甲醚增压使其液化的增压系统，以及用于将液化氨‑二甲醚通入发动机中的喷射系统。本发明将混合后的氨气与二甲醚作为燃料，利用二甲醚来降低燃料的点火能量，提高燃料的燃烧效率。同时利用液态的氨和液态的二甲醚互溶好的特性，将原先的双喷射系统改为单喷射系统，从而简化了管路结构，降低了制作和维护成本。
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