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公开(公告)号：CN114973233A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210420280.6
申请日：2022-04-21
Applicant: 江苏大学
IPC: G06V20/64 , G06V10/40 , G06V10/77 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种基于特征融合图神经网络的茶叶嫩梢检测方法。涉及农业智能化领域，步骤(1):数据的获取，使用权利要求1所述光阱获得待检测目标的点云及RGB图像。步骤(2):使用CNN对二维图像进行特征提取。步骤(3):对点云应用关键点检测算法，检测关键点。步骤(4):将图像特征与点云特征相融合。步骤(5):建立图结构，使用步骤(3)检测到的关键点作为顶点并建图。步骤(6):使用图神经网络对于茶叶嫩梢位置进行预测。步骤(7):生成预测框。步骤(8):soft‑NMS算法生成最佳预测框。本发明以光阱点云获取系统克服茶叶嫩梢检测中的遮挡问题并运用改进的图神经网络提高检测精度，实现茶叶嫩梢的精准识别。
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公开(公告)号：CN116391506A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202211155512.6
申请日：2022-09-22
Applicant: 江苏大学
IPC: A01D45/00 , A01D57/00 , G06N3/0464 , G06T5/50 , G06T7/80
Abstract: 本发明提供一种番茄果实高速收集系统及方法和番茄果实采摘机，包括番茄采摘机器人、收集机构、激光雷达、第一图像采集装置、第二图像采集装置和控制单元；本发明将番茄果实图像和雷达的点云数据融合得到番茄果实采摘关键点三维坐标，驱动番茄采摘机器人对果实进行抓取，转动至收集机构上方松开，通过视觉引导识别番茄大小和定位番茄掉落位姿，驱动缆索通过筒状果实收集器进行番茄果实收集，控制单元通过气泵控制筒状果实收集器的筒口收窄或扩大，相比于传统的果实收集装置，本发明操作简单，收集精准高效，降低了番茄收集损伤率，完成了果实的分拣，实现了番茄果实采摘收集一体化。
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公开(公告)号：CN115713761A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211458878.0
申请日：2022-11-17
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供一种基于视触结合的精准定位番茄采摘设备及方法，该系统包括番茄采摘机器人、深度相机、番茄果柄触觉传感器和控制器；通过控制器对深度相机采集的番茄彩色图像进行图像处理，识别番茄果实，计算得到番茄中心的空间坐标和番茄果实直径，番茄果柄触觉传感器先通过番茄软硬度分析识别番茄果实成熟度再对番茄果柄进行三维重建。控制器根据得到的番茄茎部三维图像识别番茄果实茎部的半径大小信息，并对番茄果实茎部半径进行阈值分析，确定半径最大处的梗的具体位置为最佳采摘点，驱动末端执行器进行采摘，实现对番茄等果实的有效采摘，结构简单紧凑、工作平稳且采摘效率高。
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公开(公告)号：CN115205842A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210420293.3
申请日：2022-04-21
Applicant: 江苏大学
IPC: G06V20/64 , G06V10/22 , G06V10/75 , G06V10/774
Abstract: 本发明提出了一种基于光场相机的茶叶采摘点检测方法。涉及农业智能化领域。具体步骤为步骤(1)：利用光场相机获取4D光场数据。步骤(2)：在低分辨率下的实现茶叶嫩芽区域粗定位。步骤(3)：茶叶嫩梢部位小景深数字重聚焦。步骤(4)：对重聚焦部位应用超分辨算法得到高分辨率的茶叶嫩梢图像。步骤(5)：使用基于改进IoU计算方法的旋转目标检测算法检测茶叶茎秆部位。步骤(6)：茶叶茎秆三维重建。步骤(7)：基于PPF算法的茎秆点云匹配得到茶叶嫩梢采摘点。本发明以光场相机作为数据采集设备，利用了光场相机可以进行数字重聚焦的特点，结合二维目标检测和三维点云匹配方法，实现了茶叶采摘点的精确定位。
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