本发明提供一种基于视触结合的精准定位番茄采摘设备及方法，该系统包括番茄采摘机器人、深度相机、番茄果柄触觉传感器和控制器；通过控制器对深度相机采集的番茄彩色图像进行图像处理，识别番茄果实，计算得到番茄中心的空间坐标和番茄果实直径，番茄果柄触觉传感器先通过番茄软硬度分析识别番茄果实成熟度再对番茄果柄进行三维重建。控制器根据得到的番茄茎部三维图像识别番茄果实茎部的半径大小信息，并对番茄果实茎部半径进行阈值分析，确定半径最大处的梗的具体位置为最佳采摘点，驱动末端执行器进行采摘，实现对番茄等果实的有效采摘，结构简单紧凑、工作平稳且采摘效率高。