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公开(公告)号：CN109501787B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201811265146.3
申请日：2018-10-29
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种全工况的拖挂式房车同步制动控制方法，首先通过传感器采集分析得到牵引车辆制动信息、减速度和道路坡道角信息，并将拖挂式房车的制动模式分为三种：水平行驶同步制动模式、坡道下行同步制动模式和坡道上行同步制动模式；其次预估房车跟随减速度，对电磁制动器输出相应控制信号对拖挂式房车实施制动；进一步，根据制动后牵引车辆实时状态对拖挂式房车同步制动控制进行修正和制动模式的重新选择，实现满足全工况的拖挂式房车同步制动控制，从而使拖挂式房车的电磁制动系统更加安全可靠。
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公开(公告)号：CN108058697B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201711130054.X
申请日：2017-11-15
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种能够实现左右制动力自动分配的拖挂式房车惯性制动系统，该系统包括牵引杆套筒、两个操纵杠杆、三个液压缸、三个圆柱轴、两个软导管、齿轮、齿条、两个传动系统以及两个车轮制动器。其中两个操纵杠杆并排设置于套筒内，分别与第一液压缸和第二液压缸连接，第一液压缸与第二液压缸间用软导管连接，第一液压缸与第二液压缸通过圆柱轴与传动系统连接，传动系统连接车轮制动器；第一液压缸与第三液压缸用软导管连接，第三液压缸通过圆柱轴与齿条连接，齿条与焊接在套筒上的齿轮啮合。拖挂式房车在制动时，如果出现横摆运动，此系统可使房车的左、右轮产生不同的制动力，利用左、右两侧制动力之差产生的横摆力偶矩防止侧滑现象。
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公开(公告)号：CN109466256A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811241464.6
申请日：2018-10-24
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种拖挂式房车球形连接系统及其控制方法，该系统由信号采集单元、电子控制单元和执行单元组成，所述信号采集单元为方向盘转角传感器，所述电子控制单元包括房车控制器和房车电源，所述执行单元为球型连接装置，包括球型连接器壳体、支点支座、电磁铁支架、手柄、连接球、夹紧压块、连杆、弹簧、杠杆、衔铁与电磁铁，用于连接前车与拖挂式房车，同时施加或解除球型连接装置对连接球的横向夹紧力。当判断前车转向，执行单元解除横向夹紧力，以减小车辆整体转弯半径、提高通过性能；当判断前车未转向，执行单元施加横向夹紧力，保证房车直线行驶稳定不发生大幅摆动、甩尾。本发明可实现拖挂式房车直线行驶稳定、转向过程便捷。
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公开(公告)号：CN108466610A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810129110.6
申请日：2018-02-08
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供一种拖挂式房车制动力自动分配的装置及其控制方法，包括检测机构、执行机构和控制单元；检测机构将检测的车速信号、方向盘转角信号、制动踏板信号和角度测量装置的转速信号，并发送给控制单元；控制单元根据方向盘转角信号和车速信号判断未制动状况下该车速与方向盘转角条件下牵引车与房车理论铰接角θ1的大小，根据角度测量装置测得转速信号计算实际铰接角θ的大小，根据制动踏板信号判断牵引车与房车的制动力；控制单元通过PWM控制器调节电磁制动器左右制动力，使房车产生横摆力矩，使实际铰接角θ等于理论铰接角θ1，弥补拖挂式房车在转弯或直行因牵引车与房车的制动产生额外的折叠角，提高了制动的平稳性。
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公开(公告)号：CN108437900A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810128473.8
申请日：2018-02-08
Applicant: 江苏大学
IPC: B60R1/07
CPC classification number: B60R1/07
Abstract: 本发明提供一种拖挂式房车后视镜调节系统，包括检测机构、电子控制单元ECU和执行机构；检测机构检测倒车时的车速、方向盘转角、后视镜的转角和角度测量装置的电阻变化信号，并将检测到的信号传送到ECU；角度测量装置安装在牵引车与房车球头销挂钩和套筒连接处用以检测铰接角信号。ECU根据角度测量装置的电阻变化信号计算牵引车与房车铰接处的铰接角，并根据铰接角信号、方向盘转角信号、当前后视镜的转角、车速信号计算得到下一时刻后视镜所需的转角偏转量，并通过执行机构控制后视镜的偏转量。角度测量装置结构简单，易于安装，且用于拖挂式房车倒车中可以消除其倒车视野盲区。角度测量装置部分无需传感器，成本低，安装方便，能够准确测得铰接角。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108058697A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201711130054.X
申请日：2017-11-15
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种能够实现左右制动力自动分配的拖挂式房车惯性制动系统，该系统包括牵引杆套筒、两个操纵杠杆、三个液压缸、三个圆柱轴、两个软导管、齿轮、齿条、两个传动系统以及两个车轮制动器。其中两个操纵杠杆并排设置于套筒内，分别与第一液压缸和第二液压缸连接，第一液压缸与第二液压缸间用软导管连接，第一液压缸与第二液压缸通过圆柱轴与传动系统连接，传动系统连接车轮制动器；第一液压缸与第三液压缸用软导管连接，第三液压缸通过圆柱轴与齿条连接，齿条与焊接在套筒上的齿轮啮合。拖挂式房车在制动时，如果出现横摆运动，此系统可使房车的左、右轮产生不同的制动力，利用左、右两侧制动力之差产生的横摆力偶矩防止侧滑现象。
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公开(公告)号：CN108340898B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810035553.9
申请日：2018-01-15
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种综合考虑制动协调、安全与节能的拖挂式房车跟随电磁制动系统及其控制方法，在房车上增加轮速传感器，结合主车车速得出房车车轮的滑移率，实现防抱死的房车同步制动；在房车两轮之间增加能量回收电机，电机输出轴与车轮连接桥之间设置离合器，当需要电机介入时离合器结合，无需电机工作时离合器分离；实时监测主车加速度计信号，当其信号为负值时则离合器结合，电机启动能量回收模式向超级电容充电；进一步检测挂钩处受力应变，当受力为压应力时接入电磁制动器进一步制动；其中能量回收电机还能辅助驱动，当加速度计为正值、且挂钩处受力为拉应力时将离合器结合，利用超级电容驱动电机进行房车的辅助驱动，以应对主车动力不足。
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公开(公告)号：CN107878433B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201710986250.0
申请日：2017-10-20
Applicant: 江苏大学
IPC: B60T13/74
Abstract: 本发明公开了一种用于房车的电磁制动器高精度控制系统及其控制方法，该系统包括房车、牵引车、检测机构、执行器、供电电源、PWM控制器、线圈以及ECU。检测机构包括制动踏板行程传感器、载重传感器及加速度传感器，执行器包括可控开关a、可控开关b、可控开关c，该系统设置了三种不同阻值的线圈r1、r2、r3，分别与每个可控开关对应连接，当房车制动时，根据检测机构检测到的信号来判断可控开关的开闭及PWM输出占空比大小，从而接入不同阻值的线圈以及产生相对应的等效电压。当检测到房车轻载、半载或满载时，分别接入线圈r1、r2或r3，PWM输出相应的占空比。本发明可以使PWM有效值以及制动力控制精度得到提高，也可以增加制动系统线圈部分的容错率。
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公开(公告)号：CN108466610B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201810129110.6
申请日：2018-02-08
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供一种拖挂式房车制动力自动分配的装置及其控制方法，包括检测机构、执行机构和控制单元；检测机构将检测的车速信号、方向盘转角信号、制动踏板信号和角度测量装置的转速信号，并发送给控制单元；控制单元根据方向盘转角信号和车速信号判断未制动状况下该车速与方向盘转角条件下牵引车与房车理论铰接角θ1的大小，根据角度测量装置测得转速信号计算实际铰接角θ的大小，根据制动踏板信号判断牵引车与房车的制动力；控制单元通过PWM控制器调节电磁制动器左右制动力，使房车产生横摆力矩，使实际铰接角θ等于理论铰接角θ1，弥补拖挂式房车在转弯或直行因牵引车与房车的制动产生额外的折叠角，提高了制动的平稳性。
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公开(公告)号：CN108422987A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810128501.6
申请日：2018-02-08
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供一种拖挂式房车制动力自动分配控制装置及其控制方法。该装置包括检测机构、电子控制单元ECU和执行机构；检测机构将检测制动踏板的制动信号和角度测量装置的电阻变化信号，并发送到ECU，角度测量装置安装在牵引车与房车的连接处；执行机构包括PWM控制器与制动器；ECU根据制动信号判断牵引车与房车的制动力；ECU根据角度测量装置的电阻变化信号计算牵引车与房车铰接处的铰接角；控制单元与执行机构连接，通过PWM控制器调节房车制动器左、右制动力大小，产生横摆力矩使得拖挂式房车能够平稳制动。本装置结构简单，易于安装，可以有效提高拖挂式房车制动时稳定性。
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