公开(公告)号：CN119803465A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202411863019.9

申请日：2024-12-17

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 梁斌 ,  刘厚德 ,  汪欢 ,  陈向阳 ,  兰斌 ,  梁论飞

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本公开提供一种热红外相机与IMU结合的位姿估计方法、装置、设备和介质，包括：获取移动设备中热红外相机采集的当前帧图像的图像表示数据和前一帧图像的图像表示数据；基于当前帧图像的图像表示数据和前一帧图像的图像表示数据，确定当前帧图像是否丢失目标特征点；若确定当前帧图像丢失目标特征点，则获取目标特征点处于前一帧图像时的世界坐标位置；获取移动设备中IMU测量的当前时刻数据；对移动设备中IMU测量的当前时刻数据和目标特征点处于前一帧图像时的世界坐标位置进行多状态约束卡尔曼滤波融合，得到目标姿态误差数据，以根据目标姿态误差数据和移动设备中IMU测量的当前时刻数据确定移动设备的当前估计位姿。从而，有效提升位姿估计准确性。

公开(公告)号：CN119941863A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202411873377.8

申请日：2024-12-18

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 梁斌 ,  刘厚德 ,  汪欢 ,  韦邦国 ,  兰斌 ,  梁论飞

IPC: G06T7/80 ,  G01J5/48 ,  G01J5/80

Abstract: 本公开提供一种热红外相机的光度标定方法、装置、计算机设备和介质，包括：获取热红外相机采集的第一图像帧的像素点数据、第二图像帧的像素点数据和第三图像帧的像素点数据；基于第一图像帧的像素点数据和第二图像帧的像素点数据，确定目标特征点相对于第一图像帧的目标像素强度值；基于第二图像帧的像素点数据和第三图像帧的像素点数据，确定目标特征点相对于第二图像帧的目标像素强度值；基于目标特征点相对于第一图像帧的目标像素强度值和目标特征点相对于第二图像帧的目标像素强度值，对第一图像帧中目标特征点的当前像素强度值以及第二图像帧中目标特征点的当前像素强度值进行光度标定。从而，有效提升特征点追踪效率。

公开(公告)号：CN119845264A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202411863016.5

申请日：2024-12-17

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 梁斌 ,  刘厚德 ,  刘金明 ,  汪欢 ,  兰斌 ,  朱晓俊

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C21/32

Abstract: 本发明公开了一种基于已知点云地图的动态场景定位方法及装置，该方法包括：获取目标动态场景在不同时刻对应的激光点云数据以及惯性测量数据，生成若干帧点云数据以及若干帧惯性测量数据；针对任一当前帧点云数据：确定当前帧点云数据对应的当前帧惯性测量数据；基于当前帧惯性测量数据和当前帧点云数据，对机器人观测位姿进行估计，输出当前位姿估计值；基于当前位姿估计值调整当前帧点云数据对应的位姿，得到目标帧点云数据；对目标帧点云数据进行动态点云滤除处理，输出静态帧点云数据；基于静态帧点云数据和目标动态场景的历史点云数据，进行全局优化处理，输出机器人的当前最优观测位姿。由此，能够确保目标动态场景下重复定位的一致性。