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公开(公告)号：CN113110063B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110500437.1
申请日：2021-05-08
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种单轴进给系统的鲁棒单调收敛点对点迭代学习控制方法，涉及单轴进给系统领域，该方法包括：通过动力学方程式表示单轴进给系统，将动力学方程式转变离散状态空间模型并得到输入输出矩阵模型；选取M个预设时间点，通过满足预设条件的托普利兹矩阵得到点对点不确定性动力学方程并得到预设时间点在当前运行批次的输出向量；通过预设时间点在当前运行批次的输出向量确定预设时间点在当前运行批次的跟踪误差；通过迭代学习控制更新律对当前运行批次的输入向量进行迭代更新直到跟踪误差不大于预设值，通过当前运行批次的输入向量对单轴进给系统进行控制，实现了点对点跟踪误差单调收敛。
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公开(公告)号：CN109680850A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811623275.5
申请日：2018-12-28
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种部分预制型钢-混凝土叠合楼板及其施工方法，属于建筑技术领域以及结构工程技术领域。与现有的集成式预制混凝土楼板相比，此楼板具有以下优势：①能够有效改善预制和现浇混凝土之间的粘结性；②无需在预制混凝土板上对开洞支撑肋进行支模，预制复杂程度低；③能够显著减少受力钢筋的用量，加快现场施工进度；④此楼板可采用轻质混凝土材料做现浇混凝土板，能合理控制结构自重，适用于高层建筑。
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公开(公告)号：CN108034646A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201810033879.8
申请日：2018-01-15
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种催化活性和对映归一性提高的PvEH3突变体，属于基因工程和蛋白质表达领域。本发明在具有一定对映归一性催化特性的环氧化物水解酶基础上，通过组合定点突变生物技术改造环氧化物水解酶分子结构，得到一株催化活性和对映归一性均提高的环氧化物水解酶突变体PvEH3G170E/F187L。突变体具有高对映归一择性、高催化活性的优点，有较大应用潜力，也为EH的研究奠定了理论基础。
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公开(公告)号：CN116713998A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310940409.0
申请日：2023-07-28
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人非提升优化迭代学习控制方法，涉及机器人优化控制领域，该方法包括：将机器人阻抗控制系统的动力学方程转化为离散状态空间方程；将控制系统的控制过程描述为马尔可夫决策过程，分别设计有系统模型参数信息与无系统模型参数信息情形下的非提升优化ILC方法，相对于使用提升技术的优化ILC方法，减小了计算复杂度；针对有具体系统模型参数信息的情形，基于近似动态规划方法求解相应的贝尔曼方程，得到有系统模型参数信息情形下的非提升优化ILC方法；针对无系统模型参数信息的情形，基于Q‑学习方法，利用可测量数据通过最小二乘法实现指定性能指标的优化，得到无系统模型参数信息情形下的非提升优化ILC方法。
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公开(公告)号：CN113786556A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111092518.9
申请日：2021-09-17
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了足下垂功能性电刺激康复系统变长度迭代学习控制方法，涉及优化迭代学习控制领域。该方法首先将批次长度变化下重复运行的足下垂功能性电刺激康复系统转换为批次长度相等的时间序列输入输出提升矩阵模型，然后针对批次长度变化问题提出了一种基于多集合逐次投影的优化迭代学习控制设计框架，并基于该框架设计了一种适用于批次长度变化情况的因果前馈加反馈优化迭代学习控制算法。此外，基于多集合逐次投影框架，证明了所设计的优化迭代学习控制算法的收敛性。该方法可以解决批次长度变化情况下足下垂功能性电刺激康复系统的跟踪控制问题，从而实现对期望轨迹的高精度跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113341726A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110680017.6
申请日：2021-06-18
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多质点车辆队列行驶系统的迭代学习控制方法，涉及迭代学习控制领域，该方法包括：首先利用有限差分法对多质点列车动力学方程进行离散化得到偏递推方程，然后将其转化为空间互联系统模型；其次，使用提升技术将空间互联系统模型转换为等价的一维动态模型，为补偿输入时滞，基于状态观测器设计迭代学习律；再次，根据迭代学习律将被控对象转化为等价的离散重复过程，基于重复过程的稳定性分析将控制器综合问题转换成线性矩阵不等式。该方法简单易于实现，解决了输入时滞引起的系统输出响应滞后的问题，并且考虑了系统的结构不确定性，具有良好的控制性能与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113110063A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110500437.1
申请日：2021-05-08
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种单轴进给系统的鲁棒单调收敛点对点迭代学习控制方法，涉及单轴进给系统领域，该方法包括：通过动力学方程式表示单轴进给系统，将动力学方程式转变离散状态空间模型并得到输入输出矩阵模型；选取M个预设时间点，通过满足预设条件的托普利兹矩阵得到点对点不确定性动力学方程并得到预设时间点在当前运行批次的输出向量；通过预设时间点在当前运行批次的输出向量确定预设时间点在当前运行批次的跟踪误差；通过迭代学习控制更新律对当前运行批次的输入向量进行迭代更新直到跟踪误差不大于预设值，通过当前运行批次的输入向量对单轴进给系统进行控制，实现了点对点跟踪误差单调收敛。
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公开(公告)号：CN112919728A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202011496633.8
申请日：2020-12-17
Applicant: 无锡国联环保科技股份有限公司 , 江南大学
IPC: C02F9/14 , C02F11/122 , C02F11/12 , C02F11/14 , C02F11/143 , C02F11/145 , C02F101/16 , C02F101/10
Abstract: 本发明提供一种蓝藻泥压滤液处理方法，使得蓝藻泥压滤液处理系统更加稳定、高效，并提升蓝藻泥压滤液处理技术的实际应用价值。一种蓝藻泥压滤液处理方法，其特征在于：蓝藻泥压滤液处理方法包括以下步骤，S3：对含水率85‑95%的蓝藻泥进行压滤，由此产生的蓝藻压滤液进行吹脱工艺处理，将蓝藻泥压滤液中的氨氮浓度降低20‑40％；S4：吹脱工艺处理后的蓝藻泥压滤液加入可溶性碳酸盐，沉淀钙离子；S5：钙离子沉淀处理后的蓝藻泥压滤液通入臭氧氧化；S6：臭氧氧化后的蓝藻泥压滤液通过厌氧生物反应器（如升流式厌氧污泥床反应器）系统处理；S7：蓝藻泥压滤液通过好氧生物反应器系统（如A/O水处理工艺‑膜生物反应器工艺）处理。
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公开(公告)号：CN105969837B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201610535106.0
申请日：2016-07-07
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种酶法制备(S)‑环氧苯乙烷的方法，属于生物催化技术领域。本发明在正己醇/缓冲液的双相体系中，利用来源于宇佐美曲霉的环氧化物水解酶催化外消旋环氧苯乙烷的水解动力学拆分，制备(S)‑环氧苯乙烷的方法；与单相反应体系相比，动力学拆分rac‑SO的浓度从24g/L提高至120g/L；时空产率从为3.1g/L/h提高至20.3g/L/h；动力学拆分120g/Lrac‑SO制备(S)‑SO的ee值从36.8％提高至98.3％，并实现了(S)‑SO的克级制备。本发明方法工艺简单、产物的对映体纯度和得率高、催化效率高和环境友好，具有较大工业化应用前景。
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公开(公告)号：CN106047834B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201610534898.X
申请日：2016-07-07
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种对映选择性提高的宇佐美曲霉环氧化物水解酶突变体，属于酶工程和生物催化技术领域。本发明基于理性设计对宇佐美曲霉(Aspergillus usamii)环氧化物水解酶(AuEH2)进行分子改造，结合基因的定点饱和突变方法，获得多个对映选择性提高的环氧化物水解酶突变体。本发明获得的6个对映选择性提高的突变体：AuEH2A250I、AuEH2A250M、AuEH2A250Y、AuEH2A250S、AuEH2A250L和AuEH2A250V催化外消旋环氧苯乙烷(rac‑SO)的对映体比率(E值)相比野生型，从16分别提高至48、27.2、23.9、21.8、20.0和19.4。
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