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公开(公告)号：CN114872039B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202210408099.3
申请日：2022-04-19
申请人： 汕头大学 , 汕头大学医学院第一附属医院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于改进SVD算法的机械臂手眼标定方法及系统，其方法包括：建立机械臂基坐标系和光学系统坐标系；在相机可视范围内设置若干个标定位置，在机械臂末端设置标定工具；控制机械臂末端在若干个标定位置中移动，获取标定工具在机械臂基坐标系的第一数据集和在光学系统坐标系的第二数据集；获取第一数据集对应的第一标定数据集和第二数据集对应的第二标定数据集，形成手眼标定数据集后再运算转换为手眼转换矩阵；利用手眼转换矩阵对手眼标定数据集进行逆向反推与误差计算，判断手眼转换矩阵是否为最优解；若否，更新手眼标定数据集，返回确定新的手眼转换矩阵；若是，输出手眼转换矩阵。本发明可以提高机械臂手眼标定工作的精度。
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公开(公告)号：CN114748168B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202210452742.2
申请日：2022-04-27
申请人： 汕头大学 , 汕头大学医学院第一附属医院
摘要： 本发明公开了一种全髋关节置换手术机器人系统，包括：光学定位仪、影像系统和机械臂，还包括：目标影像图获取步骤，测量报告形成步骤，手眼标定步骤、三维髋骨模型得到步骤，磨锉定位路径得到步骤，移动到定位磨锉位置步骤，通过锁定角度线性移动进行磨锉作业步骤。本全髋关节置换手术机器人系统可以实现髋关节置换手术过程中的磨锉的自动化和精准化，辅助医生进行手术，提升了整个医生手术的效率。本发明主要用于医疗机械技术领域。
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公开(公告)号：CN114872039A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210408099.3
申请日：2022-04-19
申请人： 汕头大学 , 汕头大学医学院第一附属医院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于改进SVD算法的机械臂手眼标定方法及系统，其方法包括：建立机械臂基坐标系和光学系统坐标系；在相机可视范围内设置若干个标定位置，在机械臂末端设置标定工具；控制机械臂末端在若干个标定位置中移动，获取标定工具在机械臂基坐标系的第一数据集和在光学系统坐标系的第二数据集；获取第一数据集对应的第一标定数据集和第二数据集对应的第二标定数据集，形成手眼标定数据集后再运算转换为手眼转换矩阵；利用手眼转换矩阵对手眼标定数据集进行逆向反推与误差计算，判断手眼转换矩阵是否为最优解；若否，更新手眼标定数据集，返回确定新的手眼转换矩阵；若是，输出手眼转换矩阵。本发明可以提高机械臂手眼标定工作的精度。
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公开(公告)号：CN114748168A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210452742.2
申请日：2022-04-27
申请人： 汕头大学 , 汕头大学医学院第一附属医院
摘要： 本发明公开了一种全髋关节置换手术机器人系统，包括：光学定位仪、影像系统和机械臂，还包括：目标影像图获取步骤，测量报告形成步骤，手眼标定步骤、三维髋骨模型得到步骤，磨锉定位路径得到步骤，移动到定位磨锉位置步骤，通过锁定角度线性移动进行磨锉作业步骤。本全髋关节置换手术机器人系统可以实现髋关节置换手术过程中的磨锉的自动化和精准化，辅助医生进行手术，提升了整个医生手术的效率。本发明主要用于医疗机械技术领域。
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公开(公告)号：CN115590584B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202211084291.8
申请日：2022-09-06
IPC分类号： A61B17/322 , A61B34/30 , A61B34/10
摘要： 本发明公开了一种基于机械臂的毛囊取发控制方法及系统，其中所述方法包括：控制RGB相机采集第一图像，第一图像为包含有人体头部的毛囊密集区域的视野图像；根据第一图像，控制机械臂横向移动直至其所携带的植发笔的刀尖朝向毛囊密集区域；控制结构光相机采集第二图像，第二图像为毛囊密集区域的完整点云图像；将第二图像降维转换为二维俯视图，利用预先创建的毛囊识别模型对二维俯视图进行识别，得到若干个采集毛囊目标框；根据若干个采集毛囊目标框，确定植发笔的进刀参数；根据进刀参数，控制植发笔进行取发。本发明可以实现毛囊提取手术的自动化和智能化，提高手术效率和手术质量，同时有效地降低人力成本和时间成本。
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公开(公告)号：CN116269775A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211097455.0
申请日：2022-09-08
摘要： 本发明公开了一种用于植发机器人的手眼标定方法及系统，包括：获取不同高度平面的刀头触碰到标定板中心槽的底圆中心的实时坐标值，底圆中心在相机坐标系下标定点对集和对应的刀头在机械臂坐标下初始点对集，对初始点对集与实时坐标值差值计算，得到差值点对总集和标定点对总集，构建最优手眼转换关系。根据毛囊中心点在相机坐标系下坐标值和对应的刀头在机械臂基坐标系下初始点坐标值，通过最优手眼转换关系，计算得到刀头触碰到毛囊中心点的实时坐标值，机械臂根据实时坐标值控制执行器移动。将眼在手上的标定问题转化为基于差值的优化问题，提高标定计算精度，能够实现植发机器人在术中对毛囊的精准定位，提高定位精度。
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公开(公告)号：CN115590584A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211084291.8
申请日：2022-09-06
申请人： 汕头大学(CN) , 汕头大学医学院(CN)
IPC分类号： A61B17/322 , A61B34/30 , A61B34/10
摘要： 本发明公开了一种基于机械臂的毛囊取发控制方法及系统，其中所述方法包括：控制RGB相机采集第一图像，第一图像为包含有人体头部的毛囊密集区域的视野图像；根据第一图像，控制机械臂横向移动直至其所携带的植发笔的刀尖朝向毛囊密集区域；控制结构光相机采集第二图像，第二图像为毛囊密集区域的完整点云图像；将第二图像降维转换为二维俯视图，利用预先创建的毛囊识别模型对二维俯视图进行识别，得到若干个采集毛囊目标框；根据若干个采集毛囊目标框，确定植发笔的进刀参数；根据进刀参数，控制植发笔进行取发。本发明可以实现毛囊提取手术的自动化和智能化，提高手术效率和手术质量，同时有效地降低人力成本和时间成本。
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公开(公告)号：CN114983514A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210667150.2
申请日：2022-06-14
申请人： 汕头大学 , 汕头大学医学院第一附属医院
摘要： 本发明公开了一种自动化髋臼磨锉枪系统，包括：磨锉头、连接杆、联轴器、压力值采集组件、驱动移动组件、定位组件、磨锉电机驱动组件、连接板、壳体、下位机控制器、光学定位系统、上位机控制器和无线模块。通过驱动移动组件、磨锉电机驱动组件、下位机控制器、上位机控制器和无线模块自动化磨锉患者的髋臼，并且通过压力值采集组件减少滑动时的相对阻力，使得在恒定的小阻力下，在术中精准测量磨锉头的接触压力值，当接触压力值超出所设阈值时，系统有警报提示，加强了本系统的安全性，通过改进定位组件的固定结构，便于对定位组件装卸，采用光学定位系统对定位组件跟踪定位，实时获取磨锉变化值，提高手术的质量。
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公开(公告)号：CN218186879U
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202221487414.8
申请日：2022-06-14
申请人： 汕头大学 , 汕头大学医学院第一附属医院
摘要： 本实用新型公开了一种自动化髋臼磨锉枪系统，包括：磨锉头、连接杆、联轴器、压力值采集组件、驱动移动组件、定位组件、磨锉电机驱动组件、连接板、壳体、下位机控制器、光学定位系统、上位机控制器和无线模块。通过驱动移动组件、磨锉电机驱动组件、下位机控制器、上位机控制器和无线模块自动化磨锉患者的髋臼，并且通过压力值采集组件减少滑动时的相对阻力，使得在恒定的小阻力下，在术中精准测量磨锉头的接触压力值，当接触压力值超出所设阈值时，系统有警报提示，加强了本系统的安全性，通过改进定位组件的固定结构，便于对定位组件装卸，采用光学定位系统对定位组件跟踪定位，实时获取磨锉变化值，提高手术的质量。
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公开(公告)号：CN221096707U
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202323223018.1
申请日：2023-11-28
申请人： 汕头大学
摘要： 一种可调节方向的双向波浪能发电装置，包括安装框架，以及波浪能吸收外壳，波浪能吸收外壳的内部设有惯性平台，惯性平台的一端通过第一发电组件与波浪能吸收外壳的一端连接，另一端通过第二发电组件与波浪能吸收外壳的另一端连接，波浪能吸收外壳的一个摆动方向能够驱动第一发电组件发电，相反的摆动方向能够驱动第二发电组件发电；安装框架的两端分别设有转向调节组件，当进行转向调节时，两组转向调节组件对安装框架产生的力矩进行叠加。本实用新型通过转向调节组件来调节整个鸭式发电系统的方向，以使鸭式发电系统的侧边与海浪流速方向垂直，从而提高电能转换效率，通过第一发电组件与第二发电组件实现双向发电，从而对波浪能进行有效利用。
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