公开(公告)号：CN113238554A

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN202110499661.3

申请日：2021-05-08

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 李维刚 ,  夏臻康 ,  钟正

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S17/06

Abstract: 本发明涉及一种基于激光与视觉融合SLAM技术的室内导航方法及系统，所述方法包括获取室内机器人激光传感器采集的激光数据以及室内机器人摄像头采集的视觉数据；利用基于多信息融合的闭环检测算法对所述激光数据和所述视觉数据融合处理获取二维SLAM语义格栅地图；获取室内机器人的传感器采集的传感信息，根据所述传感信息选用预设的激光雷达定位方法或选用预设的融合视觉里程计与IMU的定位方法获取室内机器人的位姿信息；利用所述位姿信息及所述二维SLAM语义格栅地图并基于骨架提取的Voronoi全局路径规划技术与动态窗口法局部路径规划技术生成供室内机器人执行的导航信息。

公开(公告)号：CN113034569A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110245387.7

申请日：2021-03-05

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 李维刚 ,  钟正 ,  赵云涛

IPC: G06T7/60 ,  G06K9/62 ,  G08G3/02

Abstract: 本发明涉及一种基于点云数据的船舶超限预警方法及系统，所述方法步骤包括：获取激光雷达采集的环境点云数据；通过统计滤波算法和双边滤波算法对所述环境点云数据进行预处理；对经过预处理后的环境点云数据二维网格化后按照K‑means聚类算法进行分割获得目标船舶点云数据；获取所述目标船舶点云数据的最高点对应的高度值；将所述高度值与预设的高度设限值进行比较，当所述高度值大于或等于所述高度设限值时发出对应船舶的超限预警信号。本发明技术方案由于前期的多维预处理算法保证了预警监测的精度，后期的二维网格化处理保证了预警监测过程的处理效率，进而实现了对通行船舶的高效和准确预警。