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公开(公告)号：CN112407088B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202011319556.9
申请日：2020-11-23
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： B62D57/02 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种集成式步履转向驱动桥，包括上部旋转臂、腿部关节、中部旋转臂、膝关节、踝关节、底部车轮行走装置；其中，所述腿部关节位于车身连接件和上部旋转臂之间，所述腿部关节与所述上部旋转臂铰接；所述膝关节连接上部旋转臂和中部旋转臂，中部旋转臂通过所述膝关节与所述上部旋转臂铰接；踝关节连接中部旋转臂和底部车轮行走装置，所述底部车轮行走装置通过所述踝关节与所述中部旋转臂铰接，所述踝关节控制所述底部车轮行走装置转向运动和驱动运动。本发明集成了步履、转向和驱动功能，采用三段式结构，通过关节电机改变相接合的两旋转臂的相对位置，从而使步履式水陆两栖汽车在道路上行驶，在陆地上行走和在水面上航行。
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公开(公告)号：CN112407094B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202011319824.7
申请日：2020-11-23
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明公开了一种可收放支撑足的步履车轮，包括轮胎和连接在轮胎一侧的辐板，轮胎辐板的另一侧设有多个沿轮胎周向设置的支撑足，多个支撑足与轮胎内的基座铰接并在轮胎一侧围合成一圈，支撑足外侧设有支撑足盖，步履车轮通过液压收放机构控制支撑足的展开或收起。本发明从行驶姿态切换成行走姿态时，齿轮齿条机构带动支撑足连同基座一起向车轮外侧平移，以使支撑足有空间展开，液压收放机构与支撑足相连提供支撑力；从行走姿态切换成行驶姿态时，收起支撑足，齿轮齿条机构带动支撑足连同基座回复至初始位置，既可以在良好平直路面上快速行驶，又可以在复杂路况下实现行走、通行或跨越障碍物等操作。
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公开(公告)号：CN112407094A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011319824.7
申请日：2020-11-23
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明公开了一种可收放支撑足的步履车轮，包括轮胎和连接在轮胎一侧的辐板，轮胎辐板的另一侧设有多个沿轮胎周向设置的支撑足，多个支撑足与轮胎内的基座铰接并在轮胎一侧围合成一圈，支撑足外侧设有支撑足盖，步履车轮通过液压收放机构控制支撑足的展开或收起。本发明从行驶姿态切换成行走姿态时，齿轮齿条机构带动支撑足连同基座一起向车轮外侧平移，以使支撑足有空间展开，液压收放机构与支撑足相连提供支撑力；从行走姿态切换成行驶姿态时，收起支撑足，齿轮齿条机构带动支撑足连同基座回复至初始位置，既可以在良好平直路面上快速行驶，又可以在复杂路况下实现行走、通行或跨越障碍物等操作。
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公开(公告)号：CN112407088A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011319556.9
申请日：2020-11-23
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： B62D57/02 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种集成式步履转向驱动桥，包括上部旋转臂、腿部关节、中部旋转臂、膝关节、踝关节、底部车轮行走装置；其中，所述腿部关节位于车身连接件和上部旋转臂之间，所述腿部关节与所述上部旋转臂铰接；所述膝关节连接上部旋转臂和中部旋转臂，中部旋转臂通过所述膝关节与所述上部旋转臂铰接；踝关节连接中部旋转臂和底部车轮行走装置，所述底部车轮行走装置通过所述踝关节与所述中部旋转臂铰接，所述踝关节控制所述底部车轮行走装置转向运动和驱动运动。本发明集成了步履、转向和驱动功能，采用三段式结构，通过关节电机改变相接合的两旋转臂的相对位置，从而使步履式水陆两栖汽车在道路上行驶，在陆地上行走和在水面上航行。
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公开(公告)号：CN112406430B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202011319543.1
申请日：2020-11-23
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： B60F3/00
摘要： 本发明公开了一种用于水陆两栖车的多功能球形驱动轮，包括依次设置的桨叶定位挡板、桨叶、车轮以及轮毂密封挡板；桨叶设有多片，为弧形，每片桨叶与车轮转动连接，车轮内设有轮毂电机、伺服电机、普通齿轮传动机构、行星齿轮传动机构以及制动装置，伺服电机作为动力源驱动所述普通齿轮传动机构从而驱动所述桨叶自转控制所述桨叶的展开与收缩，在陆地行驶时，轮毂电机驱动所述行星齿轮传动机构驱动所述车轮转动；当在水上航行时，轮毂电机传驱动所述行星齿轮传动机构带动桨叶做公转运动。本发明驱动轮将普通车轮与桨叶良好的结合起来，将水陆驱动，制动集成一体，减小了空气阻力，提高了划水效率。具备实现良好经济效应的潜力。
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公开(公告)号：CN112550509A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011257956.1
申请日：2020-11-12
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： B62D57/028 , B60K7/00
摘要： 本发明公开了一种轮式步履式车辆转向驱动桥的足关节结构，上机械腿与电机总成固定连接；电机总成包括输出轴同轴且相对布置的两台减速电机，两台减速电机为动力源，为车轮转向和足关节运动提供扭矩；传动机构总成能够将电动机的单一方向的输出转化为两个不同方向的输出，分别是车轮绕主销旋转和足关节绕电动机轴线的旋转；足关节旋转锁紧机构确保在车轮转向的模式下，锁紧足关节的旋转运动和定位足关节的位置，车轮转向锁紧机构保证在足关节旋转的模式下，锁紧车轮转向和定位车轮的位置。本发明具有两条传动路线，很好地将足关节的绕车轮主销旋转运动和绕电机转轴的旋转运动分解，依靠两组锁紧机构切换工作模式，可靠且有效，并具有很好的应用潜力。
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公开(公告)号：CN112550509B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202011257956.1
申请日：2020-11-12
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： B62D57/028 , B60K7/00
摘要： 本发明公开了一种轮式步履式车辆转向驱动桥的足关节结构，上机械腿与电机总成固定连接；电机总成包括输出轴同轴且相对布置的两台减速电机，两台减速电机为动力源，为车轮转向和足关节运动提供扭矩；传动机构总成能够将电动机的单一方向的输出转化为两个不同方向的输出，分别是车轮绕主销旋转和足关节绕电动机轴线的旋转；足关节旋转锁紧机构确保在车轮转向的模式下，锁紧足关节的旋转运动和定位足关节的位置，车轮转向锁紧机构保证在足关节旋转的模式下，锁紧车轮转向和定位车轮的位置。本发明具有两条传动路线，很好地将足关节的绕车轮主销旋转运动和绕电机转轴的旋转运动分解，依靠两组锁紧机构切换工作模式，可靠且有效，并具有很好的应用潜力。
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公开(公告)号：CN112406430A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011319543.1
申请日：2020-11-23
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： B60F3/00
摘要： 本发明公开了一种用于水陆两栖车的多功能球形驱动轮，包括依次设置的桨叶定位挡板、桨叶、车轮以及轮毂密封挡板；桨叶设有多片，为弧形，每片桨叶与车轮转动连接，车轮内设有轮毂电机、伺服电机、普通齿轮传动机构、行星齿轮传动机构以及制动装置，伺服电机作为动力源驱动所述普通齿轮传动机构从而驱动所述桨叶自转控制所述桨叶的展开与收缩，在陆地行驶时，轮毂电机驱动所述行星齿轮传动机构驱动所述车轮转动；当在水上航行时，轮毂电机传驱动所述行星齿轮传动机构带动桨叶做公转运动。本发明驱动轮将普通车轮与桨叶良好的结合起来，将水陆驱动，制动集成一体，减小了空气阻力，提高了划水效率。具备实现良好经济效应的潜力。
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