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公开(公告)号：CN111596321A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010474469.4
申请日：2020-05-29
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种利用非差改正数的多GNSS多路径误差恒星日滤波方法及系统，包括对多站数据单天解算后测站之间模糊度固定时段的双差观测值残差信息进行处理，获取双差残差数据记录，对每个双差残差数据记录进行滤波并按历元分解；计算各GNSS系统不同星座卫星的轨道重复周期提前量，并计算各历元内不同测站上卫星对应的非差改正数，得到最终的法方程，求解各站上卫星对应的非差改正数，利用改正数对后续观测值中多路径效应带来的误差进行改正。本发明提出了一种非差改正数的恒星日滤波方案，相比于双差或单差观测值域的恒星日滤波，无需附加额外约束进行双差至单差的转换，模型的建立更加简单；并支持实现不同系统、不同星座类型的卫星观测值多路径误差改正。
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公开(公告)号：CN112612039B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202011549329.5
申请日：2020-12-23
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/21
Abstract: 本发明提供一种用于静态测站的GNSS非直射信号检测消除方法及系统，包括构建测站处的半天球格网模型，用于描述测站处天空各区域的障碍物遮挡情况；半天球格网模型的每个格网内包含一个可见度因子α，构建包含所有格网内可见度因子的矩阵A；采集测站处的3D环境模型数据，并对模型数据进行坐标系转换；解算测站处的半天球格网模型参数，得到矩阵A中每个可见度因子α，确定测站处天空各区域障碍物遮挡情况；在GNSS数据处理中采用描述测站处障碍物遮挡情况的半天球格网模型，检测并消除非直射信号，支持辅助改善多路径误差建模精度和有效性，提高定位结果精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109541647B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201811527763.6
申请日：2018-12-13
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种基于半天球格网点模型的GNSS多路径效应修正方法，包括对多站数据单天解算后测站之间模糊度固定时段的双差观测值残差信息进行处理，各测站处半天球格网点模型的参数化表示；将获取的双差观测值残差作为观测值，通过依次利用模糊度固定时段对应的双差观测值残差信息，将记录的残差映射到所涉及的测站上的半天球格网内，得到第一类法方程；基于模型格网点值约束，构建第二类法方程；基于模型格网点间变化值约束，构建第三类法方程对三类法方程进行叠加得到最终的法方程，求解各站半天球格网点模型参数，对后续观测值中多路径效应带来的误差进行改正。本发明可以有效削弱多路径效应误差，不受站间距离等条件限制。
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公开(公告)号：CN116736345A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310598016.6
申请日：2023-05-25
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/22
Abstract: 本发明提供一种用于MHGM多路径误差建模的半天球自适应格网划分方法，包括利用非差残差获取高分辨率的多路径误差先验模型作为先验信息，获得测站处多路径误差的空间分布特性；建立测站上的固定格网划分MHGM模型，提取AMR初始网格，获得网格内先验模型值，在网格的角点设置待估参数，根据坐标，采用双线性内插方式获得与先验模型值之间的关系；将网格角点设定为待估参数矩阵，对应的双线性内插系数矩阵为设计矩阵，先验模型值组成观测值矩阵，得参数矩阵的估计值和对应的残差向量；遍历残差向量，绝对值大于相应阈值则认为能够划分；对于任意网格，当满足预设条件时停止划分，否则取划分为四个全等的网格；划分完毕之后，输出半天球自适应格网划分结果。
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公开(公告)号：CN111596321B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010474469.4
申请日：2020-05-29
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种利用非差改正数的多GNSS多路径误差恒星日滤波方法及系统，包括对多站数据单天解算后测站之间模糊度固定时段的双差观测值残差信息进行处理，获取双差残差数据记录，对每个双差残差数据记录进行滤波并按历元分解；计算各GNSS系统不同星座卫星的轨道重复周期提前量，并计算各历元内不同测站上卫星对应的非差改正数，得到最终的法方程，求解各站上卫星对应的非差改正数，利用改正数对后续观测值中多路径效应带来的误差进行改正。本发明提出了一种非差改正数的恒星日滤波方案，相比于双差或单差观测值域的恒星日滤波，无需附加额外约束进行双差至单差的转换，模型的建立更加简单；并支持实现不同系统、不同星座类型的卫星观测值多路径误差改正。
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公开(公告)号：CN112612039A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011549329.5
申请日：2020-12-23
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/21
Abstract: 本发明提供一种用于静态测站的GNSS非直射信号检测消除方法及系统，包括构建测站处的半天球格网模型，用于描述测站处天空各区域的障碍物遮挡情况；半天球格网模型的每个格网内包含一个可见度因子α，构建包含所有格网内可见度因子的矩阵A；采集测站处的3D环境模型数据，并对模型数据进行坐标系转换；解算测站处的半天球格网模型参数，得到矩阵A中每个可见度因子α，确定测站处天空各区域障碍物遮挡情况；在GNSS数据处理中采用描述测站处障碍物遮挡情况的半天球格网模型，检测并消除非直射信号，支持辅助改善多路径误差建模精度和有效性，提高定位结果精度。
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公开(公告)号：CN109541647A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811527763.6
申请日：2018-12-13
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种基于半天球格网点模型的GNSS多路径效应修正方法，包括对多站数据单天解算后测站之间模糊度固定时段的双差观测值残差信息进行处理，各测站处半天球格网点模型的参数化表示；将获取的双差观测值残差作为观测值，通过依次利用模糊度固定时段对应的双差观测值残差信息，将记录的残差映射到所涉及的测站上的半天球格网内，得到第一类法方程；基于模型格网点值约束，构建第二类法方程；基于模型格网点间变化值约束，构建第三类法方程对三类法方程进行叠加得到最终的法方程，求解各站半天球格网点模型参数，对后续观测值中多路径效应带来的误差进行改正。本发明可以有效削弱多路径效应误差，不受站间距离等条件限制。
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