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公开(公告)号：CN104932421B
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201510344786.3
申请日：2015-06-19
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
IPC: G05B19/18
Abstract: 本发明公开来一种基于指令域分析的数控机床工作过程的CPS建模方法，包括如下步骤：(1)在数控机床执行工作任务前，确定事前工作任务数据和事前制造资源数据；(2)采集数控机床工作过程中的内部电控数据和外部传感器数据，得到数控机床运行状态数据、事中工作任务数据以及事中制造资源数据；(3)将制造资源、工作任务作为输入，数控机床运行状态作为输出，在赛博空间建立相关映射关系，以该映射关系作为数控机床工作过程的CPS模型，实现对数控机床工作过程的CPS建模。本发明的方法通过制造资源数据和工作任务数据的获取并结合运行状态数据，实现了对数控机床工作状态的完备和精准描述，避免了复杂的数学和物理建模过程，充分考虑了制造资源、工作任务与运行状态之间的映射关系。
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公开(公告)号：CN105223906A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510583049.9
申请日：2015-09-15
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
IPC: G05B19/19
CPC classification number: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种数控系统伺服驱动信号谐波频率的自动校正方法，其包括：采集数控系统伺服驱动信号，进行快速傅氏变换，将伺服驱动信号的幅度谱按幅值由大到小排列获得幅值有序序列A＝{a1,a2,…,an}，利用Fibonacci数列法或黄金分割法搜索得到有序序列A中的分段点，分别获取有序序列A的第1段和第2段中幅值的平均值A1、A2，进而计算获得阈值t；利用阈值t逐个提取并保存幅度谱中的各谐波波段；利用提取的各谐波波段结合校正公式实现谐波频率的自动校正。本发明通过按幅值逐个提取并校正谐波频率，采用大于等于第1层均值小于等于第2层均值的阈值t有效筛选出谐波波段，实现谐波频率在线实时快速的校正。
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公开(公告)号：CN105160181A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510560253.9
申请日：2015-09-02
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种数控系统指令域序列异常数据检测方法，包括(1)获取训练样本数据中心线，获取包络线比率r；(2)构造窗宽N、临界长度X、连续异常点长度和阶梯点长度分界线Y、数据流分析长度Z的经验公式并根据经验公式设置相应参数；(3)利用N确定滑动窗口长度，利用滑动窗口分割数据流，利用简单移动平均法或多项式拟合法获取滑动窗口数据中心线，包络线外样本为当前滑动窗口内判定的异常点存入loutlier，利用过程记录序列lnew、过程记录正常序列lnormal、X、Y确定最终判定类型；(4)达到指定的数据流分析长度Z时，结束异常检查，否则清除序列号为(i-1)u+N+1、(i-1)u+N+2、...、i·u+N的数据缓存，进入第i+1个滑动窗口的分析。
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公开(公告)号：CN104932421A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510344786.3
申请日：2015-06-19
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
IPC: G05B19/18
CPC classification number: G05B19/18
Abstract: 本发明公开来一种基于指令域分析的数控机床工作过程的CPS建模方法，包括如下步骤：(1)在数控机床执行工作任务前，确定事前工作任务数据和事前制造资源数据；(2)采集数控机床工作过程中的内部电控数据和外部传感器数据，得到数控机床运行状态数据、事中工作任务数据以及事中制造资源数据；(3)将制造资源、工作任务作为输入，数控机床运行状态作为输出，在赛博空间建立相关映射关系，以该映射关系作为数控机床工作过程的CPS模型，实现对数控机床工作过程的CPS建模。本发明的方法通过制造资源数据和工作任务数据的获取并结合运行状态数据，实现了对数控机床工作状态的完备和精准描述，避免了复杂的数学和物理建模过程，充分考虑了制造资源、工作任务与运行状态之间的映射关系。
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公开(公告)号：CN109048494A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811095865.5
申请日：2018-09-19
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司
IPC: B23Q17/09
Abstract: 本发明属于数控技术领域，具体提供了一种基于能耗型的刀具寿命综合管理方法及系统，通过设置刀具安装次数、刀具加工时间、刀具加工里程以及刀具加工能耗等变量，对应变量预设权重值，然后对每个变量的已用寿命值进行加权计算得到刀具综合使用寿命值。采用刀具加工里程以及刀具加工能耗等方式对刀具寿命进行统计，增加了刀具寿命计算的精度，提高了刀具寿命预警和报警的准确性，减轻了刀具维护的工作量；此外，在加工不同工件时仅需改变各管理方式的权重，相比单一刀具寿命统计的方法，增加了刀具寿命设置的灵活性和便利性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105160181B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201510560253.9
申请日：2015-09-02
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种数控系统指令域序列异常数据检测方法，包括(1)获取训练样本数据中心线，获取包络线比率r；(2)构造窗宽N、临界长度X、连续异常点长度和阶梯点长度分界线Y、数据流分析长度Z的经验公式并根据经验公式设置相应参数；(3)利用N确定滑动窗口长度，利用滑动窗口分割数据流，利用简单移动平均法或多项式拟合法获取滑动窗口数据中心线，包络线外样本为当前滑动窗口内判定的异常点存入loutlier，利用过程记录序列lnew、过程记录正常序列lnormal、X、Y确定最终判定类型；(4)达到指定的数据流分析长度Z时，结束异常检查，否则清除序列号为(i‑1)u+N+1、(i‑1)u+N+2、...、i·u+N的数据缓存，进入第i+1个滑动窗口的分析。
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公开(公告)号：CN110926670B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201911154912.3
申请日：2019-11-22
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
IPC: G01L3/00
Abstract: 本发明属于电机性能检测领域，并具体公开了一种高转速立式加载测功机及其应用，其包括加载电机传动轴、加载电机转子、加载电机定子和扭矩测量装置，其中：加载电机传动轴沿竖直方向设置，其上部用于与被测装置连接，其下部用于与动力输入装置连接，同时该加载电机传动轴与加载电机转子固定连接，工作时动力输入装置通过加载电机传动轴带动加载电机转子旋转，加载电机定子套设在加载电机转子的外侧，并利用固定轴承或测功机基座进行固定，工作时利用扭矩测量装置测量传动轴的扭矩输出，从而对被测装置进行功率测试。本发明能够摆脱重力对测功机的不利影响，避免因复杂的机械结构装配存在的质量问题带来功率损耗，方便测试时更换被测电机。
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公开(公告)号：CN109048494B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201811095865.5
申请日：2018-09-19
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司
IPC: B23Q17/09
Abstract: 本发明属于数控技术领域，具体提供了一种基于能耗型的刀具寿命综合管理方法及系统，通过设置刀具安装次数、刀具加工时间、刀具加工里程以及刀具加工能耗等变量，对应变量预设权重值，然后对每个变量的已用寿命值进行加权计算得到刀具综合使用寿命值。采用刀具加工里程以及刀具加工能耗等方式对刀具寿命进行统计，增加了刀具寿命计算的精度，提高了刀具寿命预警和报警的准确性，减轻了刀具维护的工作量；此外，在加工不同工件时仅需改变各管理方式的权重，相比单一刀具寿命统计的方法，增加了刀具寿命设置的灵活性和便利性。
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公开(公告)号：CN117474979A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311301410.5
申请日：2023-10-10
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
IPC: G06T7/70 , G06T3/04 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/46 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于机器人抓取领域，并具体公开了一种基于RGB图像的机器人6D抓取姿态估计方法及系统，其包括：相机采集目标物体的RGB图像、预先获取物体的三维点云模型，通过关键点热图预测模型获取区域热图和偏移热图；关键点热图预测模型使用Keypoints‑RCNN网络，其用于从RGB图像中提取特征图，进而得到关于关键点的区域热图和偏移热图；通过后处理方法对区域热图进行二值化，并通过二值化后的区域热图对偏移热图进行过滤，得到关键点相对区域热图的坐标，进而得到物体在世界坐标系下的姿态，从而确定机器人的抓取姿态，实现机器人对目标物体的抓取。本发明可大大提高机器人对目标物体的抓取精度。
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公开(公告)号：CN110926670A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911154912.3
申请日：2019-11-22
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
IPC: G01L3/00
Abstract: 本发明属于电机性能检测领域，并具体公开了一种高转速立式加载测功机及其应用，其包括加载电机传动轴、加载电机转子、加载电机定子和扭矩测量装置，其中：加载电机传动轴沿竖直方向设置，其上部用于与被测装置连接，其下部用于与动力输入装置连接，同时该加载电机传动轴与加载电机转子固定连接，工作时动力输入装置通过加载电机传动轴带动加载电机转子旋转，加载电机定子套设在加载电机转子的外侧，并利用固定轴承或测功机基座进行固定，工作时利用扭矩测量装置测量传动轴的扭矩输出，从而对被测装置进行功率测试。本发明能够摆脱重力对测功机的不利影响，避免因复杂的机械结构装配存在的质量问题带来功率损耗，方便测试时更换被测电机。
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