公开(公告)号：CN113985761A

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202111168462.0

申请日：2021-09-30

Applicant: 歌尔股份有限公司

Inventor： 韩学敬 ,  刘文亮 ,  吕建涛 ,  郭洋 ,  周瑶瑶 ,  王明月 ,  王晓丽

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的脉冲产生控制方法、终端设备及可读存储介质，该方法包括：获取各个轴所对应的脉冲频率控制字；根据获取的基于每个轴的脉冲频率控制字的累加值确定每个轴的驱动脉冲的控制参数；在根据每个轴所对应的控制参数确定满足驱动脉冲的产生条件时，生成各个轴的驱动脉冲，并依据生成的驱动脉冲驱动对应的轴运动。本发明通过基于各个轴的脉冲频率控制字，获取的各个轴对应的累加值以确定每个轴的驱动脉冲的控制参数，实现动态改变每个轴的驱动脉冲的控制参数，进而通过每个轴相对应的控制参数确定满足驱动脉冲的产生条件时，以触发生成各个轴的驱动脉冲，同时依据生成的驱动脉冲驱动对应的轴运动，以实现对各个轴进行同步控制。

公开(公告)号：CN113985761B

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202111168462.0

申请日：2021-09-30

Applicant: 歌尔股份有限公司

Inventor： 韩学敬 ,  刘文亮 ,  吕建涛 ,  郭洋 ,  周瑶瑶 ,  王明月 ,  王晓丽

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的脉冲产生控制方法、终端设备及可读存储介质，该方法包括：获取各个轴所对应的脉冲频率控制字；根据获取的基于每个轴的脉冲频率控制字的累加值确定每个轴的驱动脉冲的控制参数；在根据每个轴所对应的控制参数确定满足驱动脉冲的产生条件时，生成各个轴的驱动脉冲，并依据生成的驱动脉冲驱动对应的轴运动。本发明通过基于各个轴的脉冲频率控制字，获取的各个轴对应的累加值以确定每个轴的驱动脉冲的控制参数，实现动态改变每个轴的驱动脉冲的控制参数，进而通过每个轴相对应的控制参数确定满足驱动脉冲的产生条件时，以触发生成各个轴的驱动脉冲，同时依据生成的驱动脉冲驱动对应的轴运动，以实现对各个轴进行同步控制。

公开(公告)号：CN219791592U

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202320077787.6

申请日：2023-01-09

Applicant: 歌尔股份有限公司 ,  曲阜师范大学

Inventor： 牛兴林 ,  杜坤 ,  宋诗文 ,  付效庆 ,  梁祥福 ,  王晓丽

IPC: B65G47/74

Abstract: 本申请公开了一种供料装置，包括第一储料单元、第二储料单元和物料转运单元，所述物料转运单元包括第一物料获取部和第二物料获取部；所述物料转运单元具有朝所述第一储料单元运动的状态和从所述第一储料单元获取物料的状态，所述物料转运单元还具有朝所述第二储料单元运动的状态和从所述第二储料单元获取物料的状态；当所述第一物料获取部处于从所述第一储料单元获取物料的位置时，所述第二物料获取部处于卸料位置；当所述第二物料获取部处于从所述第二储料单元获取物料的位置时，所述第一物料获取部处于卸料位置。本申请还公开了一种包括所述供料装置的物料转运系统。所述供料装置及物料转运系统具有效率高、适应性好、运行稳定可靠等优点。