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公开(公告)号：CN113806830B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202111129101.5
申请日：2021-09-26
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06F30/10 , G06F30/20 , G06F111/20
Abstract: 本发明公开了一种基于WEB地图绘制室内地图GeoJSON数据的方法，包括如下步骤：1）在网页中显示需要绘制区域的平面地图；2）标记室内地图中的所有地点；3）绘制室内地图中的所有道路；4）绘制室内地图中的所有建筑物的俯视图，并设置高度；5）生成GeoJSON数据文件。这种方法使用简单，易操作，减轻了工作强度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116342702A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310321969.8
申请日：2023-03-29
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06T7/73 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/74 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开一种基于RGB‑D相机的二阶段回环检测方法，采用了二阶段匹配的策略来检测回环。第一阶段：通过RGB‑D相机获取当前位置的图像帧，并提取该RGB图像的ORB特征点及其对应的局部描述子。接着，利用词袋模型比较局部描述子。第二阶段：采用三元组网络和卷积自编码器提取当前RGB图像的全局描述子，并使用L2距离和第一阶段筛选出的图像对比相似度，筛选出最相似的RGB图像。最后根据深度图像获取特征点的三维坐标，从而建立回环帧之间的关联关系，实现回环检测的流程。本发明检测方法，使用全局描述子进行回环检测，避免了词袋模型没有考虑特征点空间信息的缺陷，同时降低了在相似环境下回环检测的误检率。
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公开(公告)号：CN113852911B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111128116.X
申请日：2021-09-26
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及室内外定位技术领域，尤其涉及一种基于指纹库和PDR推算的融合定位方法及指纹库更新方法，所述融合定位方法包括如下步骤，初始坐标结合PDR推算，获取定位点的位置坐标posPDR，获取该位置指纹定位坐标posRSSI；若posPDR与posRSSI的差值小于指纹库中相邻的两个指纹距离，对posPDR与posRSSI使用互补滤波处理得到posFinal，则posFinal为该定位点的最终坐标；根据posFinal调整步长推算模型中的参数使步长推算模型更优，并将posFinal设定为下一次PDR定位的初始坐标。若posPDR与posRSSI的差值不小于指纹库中相邻的两个指纹距离，则对上一个定位点投票，投票值在规定期限内超过规定值时，即可以对该点的指纹进行更新。本发明的定位方法精度高，指纹库更新及时效率高。
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公开(公告)号：CN116295355A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310321965.X
申请日：2023-03-29
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开基于多传感器融合的建图和定位方法，该方法采用了LocalSense，2D激光雷达，RGB相机三个传感器，在实时建图时使用LocalSense追踪移动机器人的粗略位姿；在粗略位姿周围筛选出候选区域，通过2D激光信息匹配的结果矫正位姿；使用cartographer算法建立二维栅格地图；并将当前位姿的RGB图像进行分块，将每一块图像都通过卷积自编码器压缩成一维向量存储下来，并与当前位姿相对应。定位阶段则使用特征匹配的方式筛选出候选RGB图像，再根据候选图像对应的位姿筛选出候选定位区域，在候选定位区域进行激光信息匹配，获取到精确位姿。本发明方法不依赖于图像的内容和特征，可以适用于不同类型的图像和不同应用场景，能更好的适应某些角点边缘较少的场景。
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公开(公告)号：CN113852911A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111128116.X
申请日：2021-09-26
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及室内外定位技术领域，尤其涉及一种基于指纹库和PDR推算的融合定位方法及指纹库更新方法，所述融合定位方法包括如下步骤，初始坐标结合PDR推算，获取定位点的位置坐标posPDR，获取该位置指纹定位坐标posRSSI；若posPDR与posRSSI的差值小于指纹库中相邻的两个指纹距离，对posPDR与posRSSI使用互补滤波处理得到posFinal，则posFinal为该定位点的最终坐标；根据posFinal调整步长推算模型中的参数使步长推算模型更优，并将posFinal设定为下一次PDR定位的初始坐标。若posPDR与posRSSI的差值不小于指纹库中相邻的两个指纹距离，则对上一个定位点投票，投票值在规定期限内超过规定值时，即可以对该点的指纹进行更新。本发明的定位方法精度高，指纹库更新及时效率高。
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公开(公告)号：CN113806830A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111129101.5
申请日：2021-09-26
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06F30/10 , G06F30/20 , G06F111/20
Abstract: 本发明公开了一种基于WEB地图绘制室内地图GeoJSON数据的方法，包括如下步骤：1）在网页中显示需要绘制区域的平面地图；2）标记室内地图中的所有地点；3）绘制室内地图中的所有道路；4）绘制室内地图中的所有建筑物的俯视图，并设置高度；5）生成GeoJSON数据文件。这种方法使用简单，易操作，减轻了工作强度。
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