公开(公告)号：CN118781189A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410903520.7

申请日：2024-07-08

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 黄杰 ,  唐宇涛 ,  王旭 ,  李官雨 ,  陈光喜 ,  刘振丙 ,  王文颢 ,  任婕 ,  徐硕江 ,  刘助水 ,  刘国华 ,  李光俊 ,  刘榴

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/246 ,  G06T17/05 ,  G06T15/00 ,  G06T7/80 ,  G06T15/06

Abstract: 本发明公开了一种基于多级3D高斯的密集RGB‑D SLAM方法，涉及三维场景重建和机器人自主导航领域。该方法包括：从RGB‑D相机获取连续的RGB图像和深度图数据流；对RGB‑D数据中的关键帧进行跟踪；设计多级高斯表示技术，将场景的几何和纹理细节分别用不同级别的高斯分布进行描述，并通过映射构建场景的三维地图；设计高斯渲染器对这些高斯分布进行渲染，生成RGB图像、深度图和可见性轮廓图；RGB‑D数据流与渲染结果作为输入反馈给系统的损失优化器，迭代优化多级高斯表示，最终重构出三维场景。本发明采用上述的一种基于多级3D高斯的密集RGB‑D SLAM方法，解决了现有方法在深度误差和渲染质量方面的不足，实现高精度的场景重建和导航。

公开(公告)号：CN119380300A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411318112.1

申请日：2024-09-20

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 李官雨 ,  陈光喜 ,  唐宇涛 ,  任婕 ,  王文颢 ,  邱睿 ,  徐硕江 ,  李光俊 ,  刘助水 ,  薛志峰 ,  陈菲 ,  黄杰 ,  谢方菲

IPC: G06V20/56 ,  G06V20/40 ,  G06V10/25 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/77 ,  G06V10/764 ,  G06V10/75 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明提供了一种基于Transformer的3D多目标检测与跟踪方法，涉及自动驾驶和三维目标检测与跟踪技术领域。该方法包括：从六个摄像头获取连续帧的RGB图像数据流；对图像数据中的物体进行检测与跟踪；设计特征提取网络，将RGB数据流映射到鸟瞰图BEV上，以便更好地感知车辆周围环境；设计4D Tubelet Query以动态表示数据流中所有的tubelets；设计时序自注意力机制，融合长短时序上BEV特征信息，以捕捉目标的时序动态性；设计交叉注意力机制，融合4D Tubelet Query和BEV视频流，以动态学习多物体的外貌特征、角度信息以及轨迹信息等进行相应的学习；设计任务头，将Transformer获取的Query特征通过FFN生成最终的物体检测框和轨迹信息。本发明采用上述的一种基于Transformer的3D多目标检测与跟踪方法，解决了现有方法在三维多目标检测与跟踪上TBD的不足，巧妙地将检测与跟踪耦合，实现高精度的目标检测与跟踪。