公开(公告)号：CN118781189A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410903520.7

申请日：2024-07-08

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 黄杰 ,  唐宇涛 ,  王旭 ,  李官雨 ,  陈光喜 ,  刘振丙 ,  王文颢 ,  任婕 ,  徐硕江 ,  刘助水 ,  刘国华 ,  李光俊 ,  刘榴

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/246 ,  G06T17/05 ,  G06T15/00 ,  G06T7/80 ,  G06T15/06

Abstract: 本发明公开了一种基于多级3D高斯的密集RGB‑D SLAM方法，涉及三维场景重建和机器人自主导航领域。该方法包括：从RGB‑D相机获取连续的RGB图像和深度图数据流；对RGB‑D数据中的关键帧进行跟踪；设计多级高斯表示技术，将场景的几何和纹理细节分别用不同级别的高斯分布进行描述，并通过映射构建场景的三维地图；设计高斯渲染器对这些高斯分布进行渲染，生成RGB图像、深度图和可见性轮廓图；RGB‑D数据流与渲染结果作为输入反馈给系统的损失优化器，迭代优化多级高斯表示，最终重构出三维场景。本发明采用上述的一种基于多级3D高斯的密集RGB‑D SLAM方法，解决了现有方法在深度误差和渲染质量方面的不足，实现高精度的场景重建和导航。