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公开(公告)号：CN108897328A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810981095.8
申请日：2018-08-27
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种轮椅机器人及其室内自主导航方法，首先通过单目视觉传感器感知环境信息，并结合视觉SLAM算法对获取的环境特征进行三维点云地图的构建；接着将成形的点云地图进行保存、完善及栅格化处理；加载处理完成的栅格地图，采用蒙特卡罗算法对运动中的轮椅机器人自定位；最后在持续定位的同时，轮椅机器人又通过蚁群算法和动态栅格算法的结合使用，完成导航过程中的全局路径规划和局部动态路径规划；本发明能够实现轮椅的自主导航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108897328B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN201810981095.8
申请日：2018-08-27
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种轮椅机器人及其室内自主导航方法，首先通过单目视觉传感器感知环境信息，并结合视觉SLAM算法对获取的环境特征进行三维点云地图的构建；接着将成形的点云地图进行保存、完善及栅格化处理；加载处理完成的栅格地图，采用蒙特卡罗算法对运动中的轮椅机器人自定位；最后在持续定位的同时，轮椅机器人又通过蚁群算法和动态栅格算法的结合使用，完成导航过程中的全局路径规划和局部动态路径规划；本发明能够实现轮椅的自主导航。
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公开(公告)号：CN110689576B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910935403.8
申请日：2019-09-29
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Autoware的动态3D点云正态分布AGV定位方法，该方法步骤为：1）对激光点云数据建立三维点云地图并重建为稠密点云；2）蒙特卡洛定位；3）在三维点云地图中导入大小均匀的单位网格，并将单位网格内的粒子转换成正态分布概率估计，构造出连续分段的正态分布模型，在建立正态分布模型的基础上，使用最大似然估计算法对概率分布参数和进行优化，得到适合两点云匹配的坐标转换参数值；4）对已进行划分的单位网格内的正态分布模型进行参数实时的更新，在正态分布的基础上，迭代更新其短期局部地图中的均值和协方差，最终达到动态更新全局地图。该方法解决了传统网格定位效率较低的问题，又解决了AGV在动态环境中运动的定位问题。
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公开(公告)号：CN110689576A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910935403.8
申请日：2019-09-29
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Autoware的动态3D点云正态分布AGV定位方法，该方法步骤为：1）对激光点云数据建立三维点云地图并重建为稠密点云；2）蒙特卡洛定位；3）在三维点云地图中导入大小均匀的单位网格，并将单位网格内的粒子转换成正态分布概率估计，构造出连续分段的正态分布模型，在建立正态分布模型的基础上，使用最大似然估计算法对概率分布参数和进行优化，得到适合两点云匹配的坐标转换参数值；4）对已进行划分的单位网格内的正态分布模型进行参数实时的更新，在正态分布的基础上，迭代更新其短期局部地图中的均值和协方差，最终达到动态更新全局地图。该方法解决了传统网格定位效率较低的问题，又解决了AGV在动态环境中运动的定位问题。
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公开(公告)号：CN110717927A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910957469.7
申请日：2019-10-10
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于深度学习和视惯融合的室内机器人运动估计方法，利用深度学习的方法通过设计的GCN网络来对视觉数据进行特征提取，并将视觉惯导信息相融合，构建一个鲁棒的SLAM系统，其不仅可以极大的提高系统的鲁棒性，还可以在计算能力受限的嵌入式设备上快速部署，通过对惯性信息的预积分处理，形成视觉信息的帧间约束，采用联合优化器对视觉惯性输出数据进行融合优化，通过预积分的视觉惯性里程计系统比单独视觉里程计系统更高的定位精度，基于预积分算法有效的将惯性信息用到里程计系统中，并抑制系统的噪声传播，降低惯性零漂对里程计定位精度的影响。
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公开(公告)号：CN208861182U
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201821384874.1
申请日：2018-08-27
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本实用新型公开一种轮椅机器人，其座椅安装在移动平台上，并随移动平台移动；移动平台的微下位机通过通信模块与上位机相连；单目视觉传感器朝向移动平台的正前方，并与微下位机输入端连接；触摸显示屏设在座椅上，并与微下位机相连；主控制器与微下位机相连；超声波传感器朝向移动平台的正前方，惯性测量单元位于移动平台内，超声波传感器和惯性测量单元分别与主控制器输入端连接；主动轮和从动轮位于移动平台的下方；主控制器输出端经电机驱动电路接驱动电机，驱动电机与主动轮连接，驱动电机驱动主动轮滚动，主动轮带动从动轮滚动；照明灯朝向移动平台的正前方，主控制器输出端经照明驱动电路接照明灯。本实用新型能够实现轮椅的自主导航。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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