一种焦距未知的P6P相机位姿估计方法

    公开(公告)号:CN110555880A

    公开(公告)日:2019-12-10

    申请号:CN201910789480.7

    申请日:2019-08-26

    Abstract: 本发明公开了一种焦距未知的P6P相机位姿估计方法,包括S1:读取n对2D-3D关键点,选取其中6对,并根据所建立的旋转矩阵解算模型的模型特征对关键点的信息进行预处理;S2:将对应的3D坐标点均与第一个3D坐标点组成向量,并垂直投影到成像面;S3:引入垂直投影向量与相机投影模型之间的联系,建立含有旋转矩阵的方程组,解算旋转矩阵;S4:根据所求旋转矩阵,求解位移向量,得到相机坐标系与世界坐标系的相对关系。本发明能够估计出图像拍摄时的相机位姿。

    一种基于矩阵格的BIBD-LDPC码构造方法

    公开(公告)号:CN108199722B

    公开(公告)日:2021-07-20

    申请号:CN201810022643.4

    申请日:2018-01-10

    Abstract: 本发明公开了一种基于矩阵格的BIBD‑LDPC码构造方法,其特征是,包括如下步骤:1)初始化;2)添加直线;3)检测添加直线后BIBD‑LDPC码的围长;4)检测直线组的斜率是否满足陷阱集约束条件公式(1)、(2)、(3)和公式(4);5)得到最大斜率集;6)构造BIBD‑LDPC码。这种方法将码字构造问题转化为矩阵格中的建立新边问题,依次消除陷阱集,在保证较少存储空间的条件下,构造出具备低错误平层特性的LDPC码。

    一种焦距未知的P6P相机位姿估计方法

    公开(公告)号:CN110555880B

    公开(公告)日:2022-05-10

    申请号:CN201910789480.7

    申请日:2019-08-26

    Abstract: 本发明公开了一种焦距未知的P6P相机位姿估计方法,包括S1:读取n对2D‑3D关键点,选取其中6对,并根据所建立的旋转矩阵解算模型的模型特征对关键点的信息进行预处理;S2:将对应的3D坐标点均与第一个3D坐标点组成向量,并垂直投影到成像面;S3:引入垂直投影向量与相机投影模型之间的联系,建立含有旋转矩阵的方程组,解算旋转矩阵;S4:根据所求旋转矩阵,求解位移向量,得到相机坐标系与世界坐标系的相对关系。本发明能够估计出图像拍摄时的相机位姿。

    一种基于矩阵格的BIBD-LDPC码构造方法

    公开(公告)号:CN108199722A

    公开(公告)日:2018-06-22

    申请号:CN201810022643.4

    申请日:2018-01-10

    Abstract: 本发明公开了一种基于矩阵格的BIBD-LDPC码构造方法,其特征是,包括如下步骤:1)初始化;2)添加直线;3)检测添加直线后BIBD-LDPC码的围长;4)检测直线组的斜率是否满足陷阱集约束条件公式(1)、(2)、(3)和公式(4);5)得到最大斜率集;6)构造BIBD-LDPC码。这种方法将码字构造问题转化为矩阵格中的建立新边问题,依次消除陷阱集,在保证较少存储空间的条件下,构造出具备低错误平层特性的LDPC码。

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