公开(公告)号：CN110555880B

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN201910789480.7

申请日：2019-08-26

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 陈紫强 ,  周秉毅 ,  谢跃雷 ,  刘庆华 ,  谢振鑫 ,  张雅琼

IPC: G06T7/73 ,  G01C11/04

Abstract: 本发明公开了一种焦距未知的P6P相机位姿估计方法，包括S1:读取n对2D‑3D关键点，选取其中6对，并根据所建立的旋转矩阵解算模型的模型特征对关键点的信息进行预处理；S2:将对应的3D坐标点均与第一个3D坐标点组成向量，并垂直投影到成像面；S3:引入垂直投影向量与相机投影模型之间的联系，建立含有旋转矩阵的方程组，解算旋转矩阵；S4:根据所求旋转矩阵，求解位移向量，得到相机坐标系与世界坐标系的相对关系。本发明能够估计出图像拍摄时的相机位姿。

公开(公告)号：CN110555880A

公开(公告)日：2019-12-10

申请号：CN201910789480.7

申请日：2019-08-26

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 陈紫强 ,  周秉毅 ,  谢跃雷 ,  刘庆华 ,  谢振鑫 ,  张雅琼

IPC: G06T7/73 ,  G01C11/04

Abstract: 本发明公开了一种焦距未知的P6P相机位姿估计方法，包括S1:读取n对2D-3D关键点，选取其中6对，并根据所建立的旋转矩阵解算模型的模型特征对关键点的信息进行预处理；S2:将对应的3D坐标点均与第一个3D坐标点组成向量，并垂直投影到成像面；S3:引入垂直投影向量与相机投影模型之间的联系，建立含有旋转矩阵的方程组，解算旋转矩阵；S4:根据所求旋转矩阵，求解位移向量，得到相机坐标系与世界坐标系的相对关系。本发明能够估计出图像拍摄时的相机位姿。