公开(公告)号：CN115916445A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202180042685.4

申请日：2021-02-03

Applicant: 株式会社神户制钢所 ,  川崎重工业株式会社

Inventor： 迎井直树 ,  阿部真弓 ,  铃木正道 ,  上月崇功

IPC: B23K9/16 ,  B23K9/173 ,  B23K35/30 ,  B23K35/368

Abstract: 提供一种不论焊接材料和焊接母材等的条件，电弧稳定性都高，且能够抑制未熔合的气体保护电弧焊方法、利用该焊接方法的结构物的制造方法以及该焊接方法所使用的保护气体。气体保护电弧焊所使用的保护气体，相对于保护气体总体积，含有CO2：0.5体积％以上且2.0体积％以下、和H2：0.5体积％以上且3.0体积％以下，余量是Ar和不可避免的杂质，设CO2的含量相对于保护气体总体积以体积％计为[CO2]，设H2的含量相对于保护气体总体积以体积％计为[H2]时，满足下式(1)和式(2)。1.30≤[CO2]+[H2]≤4.40…(1) 0.35≤[H2]/([CO2]+[H2])≤0.74…(2)。

公开(公告)号：CN107000093B

公开(公告)日：2019-06-21

申请号：CN201480084381.4

申请日：2014-12-26

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 伊藤千秋 ,  赤松政彦 ,  米本臣吾 ,  上月崇功

IPC: B23K9/04

Abstract: 堆焊装置，是在圆管的外周面进行堆焊的堆焊装置，具备：使圆管（101）绕轴旋转的旋转驱动部（10）、和一边沿着圆管（101）的轴向行进一边在旋转的所述圆管（101）的外周面进行堆焊的焊接单元（20）；焊接单元（20）具有：在与圆管的外周面之间产生电弧的焊炬（23）、和将焊接材料（103）向焊接位置供给的焊接材料供给部（25），焊炬（23）以使其梢端位于从圆管（101）的顶部向与圆管（101）的旋转方向相反的逆旋转方向行进规定角度的角度位置的形式配置，并且从圆管（101）的轴向观察时，相对于通过圆管（101）的中心轴及焊炬（23）的梢端的基准线（P）向圆管（101）的旋转方向侧倾斜规定角度，以此容易进一步扩展熔池（104）。

公开(公告)号：CN117751025A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202280053763.5

申请日：2022-07-29

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 东健太郎 ,  赤松政彦 ,  上月崇功 ,  木下博贵 ,  莲沼仁志 ,  仓岛一辉 ,  西尾祥一 ,  田中宏树 ,  高桥大树

IPC: B25J9/10

Abstract: 本发明提供一种机器人系统。机器人系统(100)包括机器人(1)和控制装置(3)，所述机器人(1)由磨削装置(11a)对对象物体W的加工部分B进行去除加工，所述控制装置(3)控制机器人(1)。控制装置(3)具有轨迹生成部(610)和动作命令部(60)，所述轨迹生成部(610)生成通过加工部分(B)的磨削装置(11a)的目标轨迹，所述动作命令部(60)执行位置控制，同时，执行弹性控制，在所述位置控制中，以磨削装置(11a)沿着目标轨迹移动的方式，来使机器人(1)动作，在所述弹性控制中，以磨削装置(11a)响应于来自对象物体(W)的反作用力而脱离目标轨迹移动且向对象物体(W)的磨削装置(11a)的按压力响应于自目标轨迹的距离而变大的方式，来使机器人(1)动作。

公开(公告)号：CN117120216A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202280027670.5

申请日：2022-04-11

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 东健太郎 ,  佐久间智辉 ,  扫部雅幸 ,  杉山裕和 ,  赤松政彦 ,  上月崇功 ,  切通隆则 ,  藤森润 ,  木下博贵 ,  高桥大树 ,  清水开 ,  内藤义贵

IPC: B25J3/00

Abstract: 本发明提供一种机器人系统。机器人系统(100)包括操作装置(2)、机器人(1)和控制装置(3)，所述操作装置(2)由用户操作，所述机器人(1)具有末端执行器(11)和机器人臂(12)，所述末端执行器(11)将作用施加在对象物体(W)，所述机器人臂(12)使末端执行器(11)动作，所述控制装置(3)输出向机器人臂(12)的命令，以根据经由操作装置(2)输入的操作信息来使末端执行器(11)动作。控制装置(3)进行被设定在操作装置(2)的操作坐标系中的基准面RP对应于对象物体(W)的表面的坐标转换，根据操作信息生成向机器人臂(12)的命令。

公开(公告)号：CN107000093A

公开(公告)日：2017-08-01

申请号：CN201480084381.4

申请日：2014-12-26

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 伊藤千秋 ,  赤松政彦 ,  米本臣吾 ,  上月崇功

IPC: B23K9/04

Abstract: 堆焊装置，是在圆管的外周面进行堆焊的堆焊装置，具备：使圆管（101）绕轴旋转的旋转驱动部（10）、和一边沿着圆管（101）的轴向行进一边在旋转的所述圆管（101）的外周面进行堆焊的焊接单元（20）；焊接单元（20）具有：在与圆管的外周面之间产生电弧的焊炬（23）、和将焊接材料（103）向焊接位置供给的焊接材料供给部（25），焊炬（23）以使其梢端位于从圆管（101）的顶部向与圆管（101）的旋转方向相反的逆旋转方向行进规定角度的角度位置的形式配置，并且从圆管（101）的轴向观察时，相对于通过圆管（101）的中心轴及焊炬（23）的梢端的基准线（P）向圆管（101）的旋转方向侧倾斜规定角度，以此容易进一步扩展熔池（104）。

公开(公告)号：CN105934302A

公开(公告)日：2016-09-07

申请号：CN201480074292.1

申请日：2014-03-14

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 伊藤千秋 ,  米本臣吾 ,  上月崇功 ,  池泽行雄 ,  赤松政彦

IPC: B23K9/028

CPC classification number: B23K9/0286 ,  B23K9/167 ,  B23K37/0217 ,  B23K37/0276 ,  B23K37/0282 ,  B23K2101/04 ,  B23K2101/06

Abstract: 进行管之间的对接焊接的焊接装置（1）具备台（4）。安装有焊炬（21）的圆弧状的旋转构件（23）和使该旋转构件（23）绕管的中心轴旋转的齿轮系（3）被台（4）支持。此外，焊接装置（1）具备使台（4）在与管的中心轴正交的第一方向上移动的第一移动机构（5）和使第一移动机构（5）在与管的中心轴以及第一方向正交的第二方向上移动的第二移动机构（6）。

公开(公告)号：CN114728396B

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202080079029.7

申请日：2020-11-16

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 米本臣吾 ,  上月崇功 ,  赤松政彦 ,  莲沼仁志 ,  扫部雅幸

IPC: B24B27/00 ,  B25J9/22 ,  B25J13/08 ,  G05B19/4155 ,  G05B19/42 ,  B23Q15/00

Abstract: 控制装置(20)具备：自动指令生成部(20g)，其生成使机器人(10)自动地磨削磨削对象部分的指令；手动指令生成部(20f)，其根据操作装置(40)的操作信息生成使上述机器人磨削磨削对象部分的指令；动作控制部(20h)，其根据上述指令控制上述机器人的动作；存储部(20r)，其存储磨削对象部分的图像数据以及上述机器人的与针对上述图像数据的状态的上述磨削对象部分的上述指令对应的动作数据；以及学习部(20a)，其使用磨削对象部分的图像数据与针对上述图像数据的状态的上述磨削对象部分的上述动作数据进行机械学习，以上述图像数据为输入数据且以与上述动作数据对应的动作对应指令为输出数据，上述自动指令生成部基于上述动作对应指令生成上述指令。

公开(公告)号：CN114599485A

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202080074458.5

申请日：2020-11-13

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 扫部雅幸 ,  高桥大树 ,  清水开 ,  高山裕规 ,  藤森润 ,  木下博贵 ,  赤松政彦 ,  上月崇功

IPC: B25J3/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明的主从系统(1)具备主装置(40)、从装置(10)以及控制装置(20)。上述控制装置包含：第一决定部(20e)，其决定从坐标系与对象物坐标系的第一坐标系关系；第二决定部(20f)，其决定主坐标系与上述对象物坐标系的第二坐标系关系；以及动作指令部(20g)，其输出使上述从装置按照上述主装置的操作信息、上述第一坐标系关系以及上述第二坐标系关系而进行动作的动作指令。在上述对象物坐标系被移动的情况下，上述第一决定部基于移动后的上述对象物坐标系与上述从坐标系，重新决定移动后的上述第一坐标系关系，上述第二决定部将移动后的上述第二坐标系关系决定为与移动前的上述第二坐标系关系同样的关系。

公开(公告)号：CN110072662B

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN201780076497.7

申请日：2017-12-14

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 赤松政彦 ,  米本臣吾 ,  上月崇功 ,  日比野真也 ,  池泽行雄 ,  新见健一郎 ,  荒尾秋谕

IPC: B23K9/29 ,  B23K9/028 ,  B23K9/167 ,  B23K101/06

Abstract: 焊枪(3、3A)具备焊枪主体(4)，焊枪主体(4)具有：流路形成部(41)，其形成供惰性气体流入的保护气体流路(51、52)和与保护气体流路(51、52)连通的外气流路(61)；将保护气体流路(51、52)的惰性气体整流后作为保护气体吹出的第1气体透镜(9)；以及将外气流路(61)的惰性气体整流后作为外气吹出的第2气体透镜(64)。全姿势焊接装置(1)执行管彼此(10、10)的对焊，其具备：上述的焊枪(3、3A)；和使焊枪(3、3A)绕管(10)旋转的旋转机构(2)。

公开(公告)号：CN106029281B

公开(公告)日：2019-01-01

申请号：CN201580010553.8

申请日：2015-03-06

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 赤松政彦 ,  米本臣吾 ,  上月崇功 ,  伊藤千秋

IPC: B23K9/04 ,  B23K9/167 ,  B23K37/047

Abstract: 堆焊系统（1）具备：将工件（2）以使X轴方向与该工件（2）的轴心方向平行的形式保持并将工件（2）在周方向上旋转驱动的工件治具（3）、台车（62）、能够相对于台车（62）在Y轴方向以及Z轴方向上发生相对位移地支持于台车（62）的焊接基座（51）、支持于焊接基座（51）的至少一对辊（58）以及焊炬（81）等。一对辊（58）具有与X轴方向平行的旋转轴（581），旋转轴（581）彼此向Y轴方向分离。各辊（58）压接于工件（2）中比轴心（C）靠近上侧的外周面。焊炬（81）以使从一对辊（58）的各旋转轴（581）至焊炬（81）的梢端的Y轴方向上的距离相等的形式支持于焊接基座（51）。