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公开(公告)号：CN108886481B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201780018819.2
申请日：2017-02-16
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: H04L12/28 , G05B19/414
Abstract: 在控制装置和1个或多个控制对象装置经由网络连接的通信控制系统中，多个控制对象装置的至少一个具有应被相互同步控制的次级主机以及次级从机，控制装置具备：存储单元，其存储用于与控制对象装置取得同步的期间即同步周期、在同步周期的1周期中设有多个的期间即通信周期、以及用于次级主机及次级从机以小于同步周期的相互通信周期相互进行通信的相互通信控制信息的各个信息；运算单元，其对每个控制对象装置运算用于指示对该控制对象装置同步地进行动作的控制指令；和通信控制单元，其对至少一个控制对象装置的次级主机以及次级从机发送包括相互通信控制信息指令的控制指令。
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公开(公告)号：CN104889542A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510079594.4
申请日：2015-02-13
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明提供一种即使焊接作业异常停止的情况下也能够不使焊接条件的数据消失地进行保存的TIG焊接系统及TIG焊接方法。TIG焊接系统(1)具备：非熔化电极，产生电弧；供给装置(13)，供给填充焊丝；双轴滑块(12)，使非熔化电极振荡；控制盘(20)，存储并输出焊接条件；操作箱(15)，能够对用户输入的焊接条件进行存储操作；和外部存储器(151)，在预先确定的定时存储从控制盘(20)输出且用户利用操作箱(15)变更的焊接条件及经过时间而变化的焊接条件，并且在电源断开时保存所存储的焊接条件。
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公开(公告)号：CN116887953A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202280013352.3
申请日：2022-01-13
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明的弹簧常数校正装置及弹簧常数校正方法是当多关节机器人在弹性变形已被补偿的状态下进行动作时，测量所述多关节机器人的远端的位置及姿势，比较所述远端的位置及姿势的测量值与它们的目标值，并基于该比较的结果来校正弹簧常数。在该校正时，在规定位置上，根据基于所述测量出的所述姿势所得到的端点姿势的角度、所述远端的所述端点姿势的转矩、所述远端的目标姿势下的角度、以及所述远端的所述目标姿势下的转矩中的至少三个，来校正所述弹簧常数。在本发明的记录介质中记录此种方法的程序。
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公开(公告)号：CN107210942B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201680009720.1
申请日：2016-01-04
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: H04L12/28 , G05B19/042
Abstract: 控制装置和1个或多个控制对象装置经由网络连接，控制装置具备：存储单元，存储用于取得与控制对象装置的同步的期间即同步周期和在同步周期的1个周期中设有多个的期间即通信周期的信息；运算单元，对每个控制对象装置运算用于对控制对象装置指令同步地进行动作的控制指令；和通信控制单元，根据存储于存储单元的信息来进行控制以使得在同步周期中与各控制对象装置之间收发控制指令，将与各控制对象装置对应的各个控制指令分配到在同步周期中设有多个的通信周期当中的至少1个通信周期，在每个通信周期收发包含所分配的控制指令的数据。因此，在为了使多个装置同步动作而收发的数据超过在1次通信能收发的容量的情况下，也能使各装置同步地动作。
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公开(公告)号：CN108778596A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201780018287.2
申请日：2017-02-08
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 焊接机器人机构具有：有接触感应功能的焊接机器人；对所述焊接机器人提供焊接电力的焊接电源；和控制所述焊接机器人的控制部，所述焊接电源具有焊接电源通信部，其接收关于所述焊接机器人的控制以及所述接触感应的检测信号，并将所述检测信号发送到外部。所述控制部经由串行总线的通信线与所述焊接电源通信部相连。所述检测信号由包括第1组的检测数据群和第2组的检测数据群的一块数据构成，构成为以比所述第2组的检测数据群短的周期读入所述第1组的检测数据群。所述第1组的检测数据群包括基于所述接触感应的检测信号。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112840276B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201980064880.X
申请日：2019-08-19
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 一种振动抑制装置，其对具有固有振动模式的机械系统中的动作部的振动进行抑制，该机械系统包括动作部、使动作部工作的致动部、以及将动作部和致动部连结的弹性体，其中，振动抑制装置的特征在于，具备：生成机构，其生成驱动致动部的驱动信号；推定机构，其对与机械系统相关的计测量进行推定；补正机构，其基于由推定机构推定出的计测量，对由生成机构生成的驱动信号进行补正；以及变更机构，其在机械系统的模型化误差增大的期间对在推定机构中使用的增益进行变更，以使得模型化误差的增大的影响变小。
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公开(公告)号：CN112437714B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN201980048053.1
申请日：2019-07-30
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J19/06 , G05B19/4155
Abstract: 本发明的机器人控制装置以规定的碰撞检测灵敏度检测机器人与其他物体的碰撞，使所述机器人动作，如果所述检测部检测到所述碰撞则以使所述机器人停止的方式进行控制，如果满足表示所述机器人的温度低的预先规定的条件，则与不满足所述预先规定的条件时相比使所述碰撞检测灵敏度降低。
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公开(公告)号：CN112840276A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201980064880.X
申请日：2019-08-19
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 一种振动抑制装置，其对具有固有振动模式的机械系统中的动作部的振动进行抑制，该机械系统包括动作部、使动作部工作的致动部、以及将动作部和致动部连结的弹性体，其中，振动抑制装置的特征在于，具备：生成机构，其生成驱动致动部的驱动信号；推定机构，其对与机械系统相关的计测量进行推定；补正机构，其基于由推定机构推定出的计测量，对由生成机构生成的驱动信号进行补正；以及变更机构，其在机械系统的模型化误差增大的期间对在推定机构中使用的增益进行变更，以使得模型化误差的增大的影响变小。
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公开(公告)号：CN112437714A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201980048053.1
申请日：2019-07-30
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J19/06 , G05B19/4155
Abstract: 本发明的机器人控制装置以规定的碰撞检测灵敏度检测机器人与其他物体的碰撞，使所述机器人动作，如果所述检测部检测到所述碰撞则以使所述机器人停止的方式进行控制，如果满足表示所述机器人的温度低的预先规定的条件，则与不满足所述预先规定的条件时相比使所述碰撞检测灵敏度降低。
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公开(公告)号：CN108778596B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201780018287.2
申请日：2017-02-08
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 焊接机器人机构具有：有接触感应功能的焊接机器人；对所述焊接机器人提供焊接电力的焊接电源；和控制所述焊接机器人的控制部，所述焊接电源具有焊接电源通信部，其接收关于所述焊接机器人的控制以及所述接触感应的检测信号，并将所述检测信号发送到外部。所述控制部经由串行总线的通信线与所述焊接电源通信部相连。所述检测信号由包括第1组的检测数据群和第2组的检测数据群的一块数据构成，构成为以比所述第2组的检测数据群短的周期读入所述第1组的检测数据群。所述第1组的检测数据群包括基于所述接触感应的检测信号。
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