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公开(公告)号：CN1307782C
公开(公告)日：2007-03-28
申请号：CN02828582.4
申请日：2002-12-10
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H02P5/00
Abstract: 本发明提供一种机器人或工作机械等的控制装置中的控制常数调整装置。该控制常数调整装置包含速度控制部(12)、推断部(13)、辨识部(14)、调整部(15)。辨识部(14)只在速度控制部(12)内的电动机速度Vfb与推断部13内的模型的速度Vfb’的值不为零且一致的情况下，对利用将速度控制部(12)的转矩指令Tref通过规定的高通滤波器所得的值FTr的绝对值|FTr|在规定的区间[a，b]内进行时间积分所得的值|SFTr|，和将推断部(13)的模型转矩指令Tref’通过规定的高通滤波器所得的值FTr’的绝对值|FTr’|在相同的区间内进行时间积分所得的值|SFTr’|的比所求得的惯量J进行辨识。
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公开(公告)号：CN101536305A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200780040459.2
申请日：2007-10-25
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 梅田信弘
CPC classification number: G05B19/19 , G05B2219/42093 , H02P23/04
Abstract: 本发明提供一种马达控制装置及其控制方法，即使在较小的运转区域内，因摩擦或控制的影响而低频斜率不固定时，也能够高精度地推断转动惯量。具体为，具备由位置信号生成速度信号的速度信号生成部(2)及根据转矩指令控制马达电流的电流控制部(1)的马达控制装置，其为，具备：测试转矩指令生成部(3)，生成包括多个频率成分的测试转矩指令；频率特性计算部(4)，由针对测试转矩指令的速度信号的响应计算出频率特性；及机械参数计算部(6)，通过频率特性计算出机械参数。
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公开(公告)号：CN1237697C
公开(公告)日：2006-01-18
申请号：CN01810237.9
申请日：2001-04-19
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H02P5/00
CPC classification number: H02P23/14 , G05B2219/34048 , G05B2219/37434 , G05B2219/41122 , H02P29/50
Abstract: 本发明公开了一种通过传动机构、带有移动件及支撑移动件的固定件的机器上的移动件来控制电动机驱动的电动机控制装置，所述装置包括：用于检测所述电动机转动速度的旋转检测器；伺服装置，其响应于运动命令信号将与运动命令信号一致的运动信号发送到所述电动机来控制电动机，其中所述运动命令信号不包括在测量频率范围之外的不需要的高频分量，从而在频率分析上不产生干扰误差；和分析装置，其用于将所述运动命令信号向所述伺服装置输出，及分析所述运动命令信号的频率和来自所述旋转检测器的转动检测信号的频率并输出作为所述转动检测信号相对于所述运动命令信号的响应的分析结果。
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公开(公告)号：CN104348399A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410258070.7
申请日：2014-06-11
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明提供一种适于长距离化的直线电机系统。所述直线电机系统包括空出规定间隔来配置多个电枢绕组单元的定子；具有永久磁铁的可动部件；以及控制装置。控制装置将可动部件所对置的电枢绕组单元作为供电对象，针对每个供电对象进行基于速度指令的供电控制的运算，并对电枢绕组单元依次进行供电。另外，控制装置具有切换供电对象时的供电切换补偿功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101292418A
公开(公告)日：2008-10-22
申请号：CN200680038509.9
申请日：2006-10-06
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: G05B19/315 , G05B2219/41233 , G05B2219/41381 , H02P23/20
Abstract: 本发明提供一种在惯量辨识中，在尽可能高地保持加速度的同时，在作为对象的装置的可动范围、速度、加速度的限制内确定速度指令的形状的电动机控制装置及方法。本发明的电动机控制装置，包括：根据位置指令和电动机位置生成速度指令的位置控制部；根据速度指令和电动机速度生成转矩指令的速度控制部；及根据转矩指令生成电动机电流的电动机驱动部，其特征在于，具备：根据速度指令和模型速度生成模型转矩指令的模型控制部；及根据规定的位置指令，通过在规定的区间对电动机的转矩指令进行时间积分所得的电动机转矩指令积分值与在规定的区间对模型转矩指令进行时间积分所得的模型转矩指令积分值之比辨识惯量的惯量辨识部，具备对应作为对象的机械的可动距离的限制、许用速度、许用加速度、动作时间的制约条件而自动地生成辨识动作时的指令形状的指令形状形成部。
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公开(公告)号：CN111433691A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201880076376.7
申请日：2018-11-27
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05B19/418 , H02P29/00
Abstract: 控制系统(1)具有：工厂系统(3)，其对致动器(11～16)进行控制；以及学习系统(2)，其经由网络线路(NW)从工厂系统(3)提取与致动器(11～16)有关的机器学习用的信息，通过使用该信息的机器学习生成致动器(11～16)的状态的估计用模型，工厂系统(3)具有多个节点(X)，该多个节点(X)包含对致动器(11～16)进行控制的机器人控制器(4)和上位控制器(5)、以及经由网络线路(NW)与学习系统(2)连接的通信管理装置(7)，通信管理装置(7)包含：数据取得部(511)，其从其他节点(X)中的任意一方取得机器学习用的信息；以及数据集构建部(512)，其构建包含数据取得部(511)取得的信息的数据集，使其能够从学习系统(2)读出。
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公开(公告)号：CN1623273A
公开(公告)日：2005-06-01
申请号：CN02828582.4
申请日：2002-12-10
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H02P5/00
Abstract: 本发明提供一种机器人或工作机械等的控制装置中的控制常数调整装置。该控制常数调整装置包含速度控制部(12)、推断部(13)、辨识部(14)、调整部(15)。辨识部(14)只在速度控制部(12)内的电动机速度(Vfb)与推断部(13)内的模型的速度(Vfb′)的值不为零且一致的情况下，对利用将速度控制部(12)的转矩指令Tref通过规定的高通滤波器所得的值(FTr)的绝对值|FTr|在规定的区间[a，b]内进行时间积分所得的值|SFTr|，和将推断部(13)的模型转矩指令Tref′通过规定的高通滤波器所得的值(FTr′)的绝对值(|FTr′|)在相同的区间内进行时间积分所得的值(|SFTr′|)的比所求得的惯量(J)进行辨识。
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公开(公告)号：CN1432210A
公开(公告)日：2003-07-23
申请号：CN01810237.9
申请日：2001-04-19
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H02P5/00
CPC classification number: H02P23/14 , G05B2219/34048 , G05B2219/37434 , G05B2219/41122 , H02P29/50
Abstract: 本发明提供一种电动机控制装置，其通过传动机构来控制电动机以驱动机器的移动件。当扭转命令作为运动命令信号(9)发送到伺服装置(3)时，伺服装置(3)将与运动命令信号(9)一致的输入扭转信号(12)传送到电动机(5)并激励电动机(5)。由此驱动移动件(7)并使其产生振动。伺服装置(3)输出与输入扭转信号(12)相等的输入扭转信号(11)，并将输入扭转信号(11)和旋转速度信号(10)储存在存储装置(2)。分析装置(1)利用FFT分析输入扭转信号(11)和旋转速度信号(10)的频率，并输出分析结果(14)。
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公开(公告)号：CN1180423A
公开(公告)日：1998-04-29
申请号：CN97190094.9
申请日：1997-02-17
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05D3/12
Abstract: 涉及一种每个轴都有一个减速器之类弹性部件的工业机器人,提供一种多轴机器人的控制器,它甚至在高速运行中也能完全消除诸轴之间的相互作用力。本发明的多轴机器人控制器具有一个在各轴的伺服马达与臂之间包含一个象减速器之类的弹性部件的机构,该控制器包括装置(14),用于根据输入到一个给出相互作用的轴和接收相互作用的轴的伺服马达中的控制输入(uLref,uUref),和根据在每个轴的减速器中产生的扭转角(θSL,θSU),计算来自另一轴的在每个轴的臂侧产生的相互作用力,和由上述相互作用力产生的在每个轴中独立的半闭环构成的伺服马达的控制输入中包含的相互作用力;和包括装置,用于根据来自另一轴的相互作用力和在伺服马达的控制输入中包含的相互作用力,计算校正转矩,以便每个轴的臂顶端起作用而不产生来自另一轴的相互作用,和用于把校正转矩添加到控制输入中,且输出它。
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