公开(公告)号：CN119631665A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202510132746.6

申请日：2016-06-16

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 直本哲 ,  森下孝文 ,  青田和树 ,  宫本惇平 ,  久保田祐树 ,  石见宪一 ,  宫西吉秀 ,  永田康弘 ,  吉田和正 ,  目野鹰博 ,  林繁树 ,  高濑竣也

IPC: A01C11/00 ,  A01B51/02 ,  G01S19/47 ,  G01C21/16

Abstract: 作业车具备：行进机体(C)，具有行进装置(A)；植苗装置(W)，进行相对于田地的作业；转向单元(U)，能够将行进装置(A)转向；接收装置(63)，由卫星测位系统取得位置信息；主惯性计测装置(62)，计测惯性信息；生成部，生成使行进机体(C)行进的目标线路；和控制部，基于位置信息及惯性信息控制转向单元(U)，使得行进机体(C)沿着目标线路行进。接收装置(63)和主惯性计测装置(62)被配置在行进机体(C)的不同的部位。

公开(公告)号：CN110476527B

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN201910005140.0

申请日：2019-01-03

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 久保田祐树 ,  石见宪一 ,  宫本惇平 ,  高瀬竣也

IPC: A01B69/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/34 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明提供一种作业车，具有智能型通知控制功能，在测位精度低等特殊情况下，中止车体相对于目标行驶路径的错位的通知。作业车具有：本车位置计算部，计算行驶车体的位置；路径设定部，设定作为行驶目标的目标行驶路径；错位量计算部，计算行驶车体相对于目标行驶路径的错位量；通知设备，通知错位量；以及通知控制部，根据通知条件控制通知设备通知或不通知所述错位量。

公开(公告)号：CN117223447A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202211533422.6

申请日：2022-12-01

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 寺田真也 ,  久保田祐树

IPC: A01C11/00 ,  A01B69/00 ,  A01B69/04

Abstract: 作业车具备：自动作业行驶控制部，基于机体(1)的位置(PP)，对通过沿着直线路径(IPL)的自动行驶来实现的作业行驶进行控制；以及自动转弯行驶控制部，对按照预设的规定的流程来进行的转弯行驶进行控制，自动转弯行驶控制部在控制转弯行驶时，计算出经过转弯开始位置(PSR)并与刚刚行驶过的直线路径(IPL)和接下来要行驶的直线路径(IPL1)相切的圆来作为目标转弯圆(RRC)，并计算出目标转弯圆(RRC)的中心点(CRC)与行驶中的机体(1)的位置(PP)之间的距离来作为转弯距离(DR)，在目标转弯圆(RRC)的半径(RC)与转弯距离(DR)之差大于预设的规定的阈值的情况下，执行规定的脱逸控制功能。

公开(公告)号：CN114786466A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202080085563.9

申请日：2020-10-27

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 大久保树 ,  久保田祐树 ,  石见宪一

IPC: A01B69/00 ,  G05D1/02

Abstract: 农业作业车在由边界物划定了边界的农场地面上行驶的可自动行驶的农业作业车具备：机体位置计算部，计算机体位置；防越界控制部，基于为了避免与边界物的接触而设定的边界线和机体位置来禁止越过边界线的行驶；越界许可部，通过越界许可指令来许可机体越过边界线的状态；以及越界许可指令部，基于行驶控制状态来将越界许可指令输出至越界许可部。

公开(公告)号：CN114559948A

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202111360041.8

申请日：2021-11-17

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 大久保树 ,  久保田祐树

IPC: B60W50/00

Abstract: 本发明的作业机的目的在于在短时间内进行非作业行驶，提高作业效率。本发明的作业机具备：行驶装置；以及行驶控制部，控制行驶装置，在与自动行驶中的作业行驶相连的非作业行驶中，当直行行驶持续进行了规定的第一距离(TS1)以上时，行驶控制部将车速增速至比作为之前的车速的第一车速(V1)快的第二车速(V2)。

公开(公告)号：CN113115612A

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN202011277587.2

申请日：2020-11-16

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 大久保树 ,  久保田祐树

IPC: A01C11/00

Abstract: 本发明的农作业机一边沿着设定的作业地内的行驶路径自动行驶，一边进行作业，该农作业机具有自动行驶控制部(611)，在作为有驾驶员搭乘的行驶模式的有人行驶模式或作为没有驾驶员搭乘的行驶模式的无人行驶模式下控制自动行驶，自动行驶控制部(611)以与设定为有人行驶模式时相比设定为无人行驶模式时的行驶速度更快的方式进行控制。

公开(公告)号：CN108337944B

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN201711331730.X

申请日：2017-12-13

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 宫本惇平 ,  久保田祐树 ,  高濑竣也 ,  石见宪一

IPC: A01B69/00 ,  A01C11/02 ,  G05D1/02

Abstract: 在反复进行作业行驶以及回转的作业车中，减轻驾驶员的负担。该作业车具有：检测行驶机体(50)的位置的测位部(30)；获取作业行驶路线(L01、L02)的作业行驶路线获取部；获取将作业行驶路线(L01)的端部与下一条作业行驶路线(L02)的端部连接起来的回转路线(LL1)的回转路线获取部。具有自动行驶控制部，基于行驶机体(50)的位置进行自动操纵，以使行驶机体(50)沿着作业行驶路线(L01、L02)行驶。具有自动回转控制部，基于行驶机体(50)的位置进行自动操纵，以使行驶机体(50)沿着回转路线(LL1)行驶。具有在自动行驶控制部动作的作业模式与自动回转控制部动作的回转模式之间进行切换的控制部。

公开(公告)号：CN107613751B

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN201680030127.5

申请日：2016-06-16

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 富田樱 ,  久保田祐树 ,  小丸千明 ,  阪口和央 ,  林繁树 ,  仲岛铁弥 ,  佐野友彦

IPC: A01B69/00 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供作业车辆支援系统，具备本车位置检测模块，其检测作业车辆的本车位置；未作业区域外形地图计算部，其根据在作业预定区域的外周进行巡回作业行驶时由本车位置检测模块取得的本车位置数据，计算作业预定区域内的未作业区域的外形地图。

公开(公告)号：CN109863852A

公开(公告)日：2019-06-11

申请号：CN201810920978.8

申请日：2018-08-14

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 久保田祐树 ,  石见宪一 ,  宫本惇平 ,  高瀬竣也

IPC: A01B69/00

Abstract: 本发明提供行驶作业机、插秧机、水田直播机、喷雾作业机，其具有：行驶机体(C)，其在田地中行驶；作业装置(W)，其对田地进行作业；路径设定部，其设定目标移动路径(LM)，该目标移动路径(LM)用于行驶机体(C)一边利用作业装置(W)进行作业一边进行行驶的作业行驶；行驶轨迹获取机构，其用于获取行驶机体(C)进行行驶时的行驶轨迹(FP)；路径设定部沿行驶轨迹(FP)设定目标移动路径。

公开(公告)号：CN109121513A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201810678487.7

申请日：2018-06-27

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 宫本惇平 ,  高瀬竣也 ,  久保田祐树 ,  石见宪一 ,  吉田和正

IPC: A01B69/04 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明涉及作业车辆。在设定机体行驶的行驶路径的作业车辆中，谋求提高行驶路径的设定的作业性。该作业车辆具备：检测机体的位置的测位部(29)、以及将基于测位部(29)的检测而得到的行驶路径存储到非易失性存储器中的存储部(52)。