公开(公告)号：CN105953761A

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201610285217.0

申请日：2016-05-03

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 高明煜 ,  钟开锋 ,  何伟 ,  刘雷

IPC: G01B21/02 ,  H03G3/20

CPC classification number: G01B21/02 ,  H03G3/20

Abstract: 本发明公开了一种用于纱线长度检测的信号调理电路。本发明电路包括数控电位器控制电路、运算放大电路、电压跟随电路、高通滤波电路和滞回比较器电路。数控电位器控制电路包括一个单片机和一个数控电位器；运算放大电路包括一个运算放大器、一个数控电位器和两个电阻；电压跟随器包括一个运算放大器、一个电阻和一个单片机；高通滤波器电路包括一个运算放大器、四个电阻和三个电容；滞回比较器电路包含一个运算放大器和四个电阻。本发明电路能够实现放大器增益的自动控制，能够克服因环境变化和器件老化引起的纱线长度测量误差，提高环境的适应能力和器件的使用寿命，同时该电路还有性能稳定、编程简便的优点。

公开(公告)号：CN105978432A

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201610288304.1

申请日：2016-05-03

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 黄继业 ,  刘雷 ,  高明煜 ,  钟开锋 ,  曾毓 ,  何志伟

IPC: H02P21/22

Abstract: 本发明涉及一种提高六轴工业机器人电流环带宽的方法。在各轴电流环计算开始计算时，分别将相电流数据准备好，从而将电流采样时延有效的控制到最小；同时采用单个载波周期内双次采样双占空比即时更新的办法，在10kHz的开关管频率下实现了20kHz的电流环调整率，将计算时延有效控制到最小；这些设计方法使得六轴工业机器人各电流环带宽得到了显著扩展，各轴均有着良好的响应性能。