公开(公告)号：CN117193318A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311319903.1

申请日：2023-10-12

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 金鑫 ,  何俊华 ,  谢焌 ,  黄娜 ,  唐研轩 ,  董伟 ,  方晓伦 ,  赵晓丹 ,  张帆 ,  张尧

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种采摘机器人覆盖路径规划方法，包括以下步骤：步骤一：采摘机器人携带双目相机对目标区域进行遍历，识别成熟果实，并输出对应坐标位置；步骤二：将获得的坐标信息通过CLIQUE算法在xy平面聚类成簇；步骤三：基于簇之间最短距离、簇的平均密度等信息，通过改进蚁群算法解决旅行商问题，得到簇间遍历顺序；步骤四：根据得到的簇间遍历顺序确定每个目标簇的起始点和结束点；步骤五：基于栅格密度、距离、覆盖情况信息设计对应簇内搜索策略；步骤六：将设计的覆盖路径规划算法通过MATLAB与ROS之间的通信控制智能体，结合双目相机识别目标水果，实现满足控制性能要求的智能体覆盖规划方法。本发明可以有效缩短全局路径长度。