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公开(公告)号：CN110979496A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911072062.2
申请日：2019-11-05
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明提供一种新型仿生水下双足游走机器人及其运动方法。本发明包括：舵机、收线盘、左软体仿生触手、右软体仿生触手、支撑平台、气球、浮力罩、细线、支撑柱、电源组件和控制模块。通过舵机与收线盘控制软体仿生触手进行机器人的运动，通过气球和浮力罩为机器人在水下行走时用来提供额外的浮力。仿生章鱼可以同时具备移动能力和操作能力。在章鱼的多种运动方式中，本发明的双足行走是相较于其它与地面接触的移动方式中最快的方式，既可以让水下机器人在材料和结构上更贴近生物体，提高安全系数，又可以利用足式运动克服海底非结构的环境，具有很多应用的前景。
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公开(公告)号：CN110979496B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201911072062.2
申请日：2019-11-05
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明提供一种新型仿生水下双足游走机器人及其运动方法。本发明包括：舵机、收线盘、左软体仿生触手、右软体仿生触手、支撑平台、气球、浮力罩、细线、支撑柱、电源组件和控制模块。通过舵机与收线盘控制软体仿生触手进行机器人的运动，通过气球和浮力罩为机器人在水下行走时用来提供额外的浮力。仿生章鱼可以同时具备移动能力和操作能力。在章鱼的多种运动方式中，本发明的双足行走是相较于其它与地面接触的移动方式中最快的方式，既可以让水下机器人在材料和结构上更贴近生物体，提高安全系数，又可以利用足式运动克服海底非结构的环境，具有很多应用的前景。
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公开(公告)号：CN114227642B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202111382700.8
申请日：2021-11-22
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生柔性臂，包括上安装盘、仿生触手和驱动模块，所述仿生触手的一端固定在上安装盘的中心处，上安装盘上呈中心对称结构设置有若干通线孔，通线孔向下延申至仿生触手的底部，所述驱动模块安装在上安装盘的上表面，每个通线孔内均设置有驱动线，驱动线的一端连接至驱动模块，所述驱动线的另一端固定连接至仿生触手的底部，仿生触手由柔性材料制成。采用上述技术方案，仿生章鱼触手的的运动机理和结构特征，可以实现在任意部位产生变形，相比于刚性和多关节机器人，软体机器人具有连续柔性变形和操作能力，更贴近生物柔软特性，从而具有较强的避障能力，能够更好的适应深海的复杂环境，具有良好的柔顺性和适应性。
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公开(公告)号：CN114227642A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111382700.8
申请日：2021-11-22
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生柔性臂，包括上安装盘、仿生触手和驱动模块，所述仿生触手的一端固定在上安装盘的中心处，上安装盘上呈中心对称结构设置有若干通线孔，通线孔向下延申至仿生触手的底部，所述驱动模块安装在上安装盘的上表面，每个通线孔内均设置有驱动线，驱动线的一端连接至驱动模块，所述驱动线的另一端固定连接至仿生触手的底部，仿生触手由柔性材料制成。采用上述技术方案，仿生章鱼触手的的运动机理和结构特征，可以实现在任意部位产生变形，相比于刚性和多关节机器人，软体机器人具有连续柔性变形和操作能力，更贴近生物柔软特性，从而具有较强的避障能力，能够更好的适应深海的复杂环境，具有良好的柔顺性和适应性。
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