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公开(公告)号：CN112748320B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202011504913.9
申请日：2020-12-18
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01R31/14
Abstract: 本发明公开了一种特高频局部放电故障类型检测方法及系统。现有技术中大部分局部放电检测工作主要是依靠运维人员通过带电检测仪器完成。本发明如下：一、在被测电力设备的周围布置电磁波检测传感器。电磁波检测传感器检测被测电力设备是否释放出电磁波信号。二、当电磁波检测传感器检测到电磁波信号时，将该电磁波信号进行连续小波变换后，提取出m种特征。三、将步骤二得到的m种特征导入训练好的SOFM神经网络中，SOFM神经网络输出被测电力设备发生各类型局部放电的概率。本发明利用基于自组织特征映射(SOFM)神经网络得到局部放电诊断模型，实现了检测系统的无监督全自动检测，极大降低了检测效率和检测成本。
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公开(公告)号：CN113153835A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110249226.5
申请日：2021-03-08
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了基于心包状软体补气阀的空气再循环系统及其工作方法。该空气再循环系统包括气源、控制阀、气动柔性驱动器和软体补气阀。软体补气阀包括刚性支架、连接盘和弹性膜囊。连接盘的两侧面与两个刚性支架的内端端面分别固定。连接盘上开设有中心通气孔。两个刚性支架的内腔通过中心通气孔连接。弹性膜囊包覆在连接盘和两个刚性支架上。弹性膜囊的内侧面中部与连接盘密封固定；弹性膜囊内侧面的两端分别超出刚性支架的通气接口；弹性膜囊的两端开口分别作为软体补气阀的进气口、出气口。本发明中的软体补气阀回收压缩空气，使得流向压缩机空气的质量流量增大，系统增压性能增强，压缩机休息时间增加，大大提高了气动系统的整体效率。
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公开(公告)号：CN112748320A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011504913.9
申请日：2020-12-18
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01R31/14
Abstract: 本发明公开了一种特高频局部放电故障类型检测方法及系统。现有技术中大部分局部放电检测工作主要是依靠运维人员通过带电检测仪器完成。本发明如下：一、在被测电力设备的周围布置电磁波检测传感器。电磁波检测传感器检测被测电力设备是否释放出电磁波信号。二、当电磁波检测传感器检测到电磁波信号时，将该电磁波信号进行连续小波变换后，提取出m种特征。三、将步骤二得到的m种特征导入训练好的SOFM神经网络中，SOFM神经网络输出被测电力设备发生各类型局部放电的概率。本发明利用基于自组织特征映射(SOFM)神经网络得到局部放电诊断模型，实现了检测系统的无监督全自动检测，极大降低了检测效率和检测成本。
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公开(公告)号：CN111975759A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010738865.3
申请日：2020-07-28
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种光学传感器嵌入式的人工肌肉及其使用和制备方法。目前气动肌肉驱动系统的反馈控制主要依赖于外部压力传感器和位置传感器或编码器的使用实现。本发明包括光学压力检测端盖、人工肌肉基体和光学长度检测端盖。人工肌肉基体包括弹性筒身、光长度检测膜片和光压力检测膜片。光压力检测膜片、光长度检测膜片分别固定在弹性筒身内腔的压力检测端、长度检测端。光压力检测膜片的两侧不连通。光长度检测膜片的两侧通过通气孔连通。弹性筒身的内侧面吸光。光压力检测膜片及光长度检测膜片的外侧面反光。本发明通过设计光学传感器来反馈人工肌肉的收缩长度和收缩力，具有重量轻、顺应性好等方面的优势。
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公开(公告)号：CN112692808B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202011489588.3
申请日：2020-12-16
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J5/00 , B25J9/04 , B25J9/10 , B25J11/00 , B62D55/065
Abstract: 本发明公开了一种遥感救援方法。救援机器人大多用在资源运输，地区勘测以及远程手术治疗等方面，忽略了对伤者的搜救疏散转移。本发明一种履带式遥感救援机器人，包括抓取装置、升降担架台和主体部分。抓取装置和升降担架台均安装在主体部分的前部。抓取装置包括机械手和机械臂模块。机械手安装在机械臂模块的末端。机械臂模块带动机械手三自由度移动。所述升降担架台包括侧轮、运输架和输送机。运输架用于装载伤员。运输架上安装有运输架；运输架的外端能够上下翻转。运输架的外端安装有侧轮。本发明能够确保伤员运输撤离到安全区域，以进行及时的医治，可应用于自然灾难、战争地区以及病毒严重感染地区。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110646180A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910796619.0
申请日：2019-08-27
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种水平式软体节肢机器人关节测试装置及其测试方法。软体机器人是新兴的研究领域，相关研究仍处于起步阶段，需要进行测试。本发明包括夹持机构、圆弧滑轨、弧形滑块、连杆、直线滑轨、直线滑块、负载弹簧和测距传感器；夹持机构包括壳体、环形气囊和中心定位组件；圆弧滑轨及直线滑轨均水平设置。弧形滑块与圆弧滑轨构成沿圆弧滑动的滑动副。直线滑块与直线滑轨构成滑动副。连杆的两端与弧形滑块、直线滑块分别铰接。负载弹簧的两端分别抵住直线滑块、直线滑轨上的限位板。负载弹簧位于直线滑块远离夹持机构的一侧。本发明利用曲柄滑块机构和弹簧相配合，能够分别进行空载和有负载情况下的测试。
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公开(公告)号：CN110542548A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910796618.6
申请日：2019-08-27
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种软体节肢机器人关节测试装置及测试方法。软体机器人是新兴的研究领域，相关研究仍处于起步阶段，需要进行测试。本发明一种软体节肢机器人关节测试装置，包括第一滑轮、夹持机构、第一传动绳、第一质量块和测距传感器。所述的夹持机构包括基座、支架和夹具。基座与机架固定。支架的一端与基座固定，另一端与夹具内的壳体固定。夹具包括壳体、环形气囊和中心定位组件。本发明能够测试软体节肢机器人单个关节的承压范围、关节伸展角度以及角速度、传动效率、关节转矩等一些性能。本发明中夹持机构采用气动的方式进行夹持，通过对气囊充气来实现对软体节肢机器人关节的夹持固定，很好的适应了软体节肢机器人关节材料柔软的特性。
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公开(公告)号：CN111975759B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010738865.3
申请日：2020-07-28
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种光学传感器嵌入式的人工肌肉及其使用和制备方法。目前气动肌肉驱动系统的反馈控制主要依赖于外部压力传感器和位置传感器或编码器的使用实现。本发明包括光学压力检测端盖、人工肌肉基体和光学长度检测端盖。人工肌肉基体包括弹性筒身、光长度检测膜片和光压力检测膜片。光压力检测膜片、光长度检测膜片分别固定在弹性筒身内腔的压力检测端、长度检测端。光压力检测膜片的两侧不连通。光长度检测膜片的两侧通过通气孔连通。弹性筒身的内侧面吸光。光压力检测膜片及光长度检测膜片的外侧面反光。本发明通过设计光学传感器来反馈人工肌肉的收缩长度和收缩力，具有重量轻、顺应性好等方面的优势。
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公开(公告)号：CN110646180B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910796619.0
申请日：2019-08-27
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种水平式软体节肢机器人关节测试装置及其测试方法。软体机器人是新兴的研究领域，相关研究仍处于起步阶段，需要进行测试。本发明包括夹持机构、圆弧滑轨、弧形滑块、连杆、直线滑轨、直线滑块、负载弹簧和测距传感器；夹持机构包括壳体、环形气囊和中心定位组件；圆弧滑轨及直线滑轨均水平设置。弧形滑块与圆弧滑轨构成沿圆弧滑动的滑动副。直线滑块与直线滑轨构成滑动副。连杆的两端与弧形滑块、直线滑块分别铰接。负载弹簧的两端分别抵住直线滑块、直线滑轨上的限位板。负载弹簧位于直线滑块远离夹持机构的一侧。本发明利用曲柄滑块机构和弹簧相配合，能够分别进行空载和有负载情况下的测试。
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公开(公告)号：CN110979500A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911182398.4
申请日：2019-11-27
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种流体驱动的球形滚动机器人及其驱动方法。目前球形机器人的驱动方式主要有小车驱动、配重驱动、形变驱动和风力驱动，均存在一定缺陷。本发明一种流体驱动的球形滚动机器人，包括控制盒、动力机构、球形外壳和平衡箱。动力机构包括环形管、第一重心调节块、第二重心调节块和隔板。控制盒内安装有油路模块。油路模块包括油箱、第一换向阀、第二换向阀、第一通断阀、第二通断阀、溢流阀和液压源。本发明利用液压传动方式，控制管内液体流动，从而驱动内部重心调节块运动，改变机器人质心位置，与传统球形机器人质心改变方式相比，结构更加简单可靠，运动更加平稳灵活。
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