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公开(公告)号：CN110555886A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201810550979.8
申请日：2018-05-31
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Inventor： 谢小燕
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明实施例提供了一种车载相机外参标定方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获得使用车身左、右方向的车载相机对地面上平行的三条直线进行拍摄得到的第一图像，拍摄时该三条直线与车辆横轴平行；基于第一图像以及该三条直线与车辆横轴的第一距离，分别计算车身左、右方向的车载相机相对于第一车身坐标系的外参；根据车身左、右方向的车载相机相对于第一车身坐标系的外参，以及第二车身坐标系相对于第一车身坐标系的旋转矩阵，计算车身左、右方向的车载相机相对于第二车身坐标系的外参；从而能够解决现有技术中计算得到的车身左、右的车载相机外参精度不高的问题。
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公开(公告)号：CN110660105A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201810712870.X
申请日：2018-06-29
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Inventor： 谢小燕
Abstract: 本申请提供一种全景环视系统的标定参数优化方法和装置，该方法为：获取全景环视系统在同一时刻采集的一组区域图像；针对所述一组区域图像中每对相邻区域图像，在该相邻区域图像的重合区内提取特征点，并对提取到的相邻区域图像的特征点进行过匹配，得到匹配特征点对；得到每对相邻区域图像对应的匹配特征点对后，根据得到的匹配特征点对优化全景环视系统的标定参数。该方法利用通过在区域图像的重合区中选取特征点以标定参数进行优化，将全景环视系统中所有相机的外参关联到一起进行优化，从而改善全景图像的拼接效果，解决闭环处的闭合问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105847790A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201510023470.4
申请日：2015-01-16
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: H04N19/103 , H04N19/177 , H04N19/42
Abstract: 一种码流传输方法及装置。所述方法在接收到用户发出的接入命令时，编码器编码生成刷新帧，将刷新帧及后面的码流发送到已有连接的解码器，将作为所述刷新帧的参考帧的I帧、刷新帧及后面的码流发送到新建连接的解码器；其中所述刷新帧的帧间预测的参考帧是当前图像组的首个I帧。本发明可以实现快速随机接入，强制生成刷新帧，不会造成很大的瞬时码率波动，对已有连接影响较小。
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公开(公告)号：CN109840884B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN201711229638.2
申请日：2017-11-29
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06T3/40
Abstract: 本发明实施例提供了一种图像拼接方法、装置及电子设备，该方法中，确定两张待拼接图像之间的特征点匹配对；获取拍摄两张待拼接图像的两个相机的内参矩阵和外参信息；基于所获取的内参矩阵和外参信息，计算两张待拼接图像之间的第一单应性矩阵；根据第一单应性矩阵，从特征点匹配对中去除错误特征点匹配对，得到第一特征点匹配对；根据第一特征点匹配对与第一单应性矩阵，将两张待拼接图像拼接成拼接图像。本发明中，由于第一单应性矩阵是根据相机本身的性质所确定的，因此，无论错误匹配点对多还是少，均可将其去除，达到提高拼接图像的拼接质量的目的。
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公开(公告)号：CN110660105B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN201810712870.X
申请日：2018-06-29
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Inventor： 谢小燕
Abstract: 本申请提供一种全景环视系统的标定参数优化方法和装置，该方法为：获取全景环视系统在同一时刻采集的一组区域图像；针对所述一组区域图像中每对相邻区域图像，在该相邻区域图像的重合区内提取特征点，并对提取到的相邻区域图像的特征点进行过匹配，得到匹配特征点对；得到每对相邻区域图像对应的匹配特征点对后，根据得到的匹配特征点对优化全景环视系统的标定参数。该方法利用通过在区域图像的重合区中选取特征点以标定参数进行优化，将全景环视系统中所有相机的外参关联到一起进行优化，从而改善全景图像的拼接效果，解决闭环处的闭合问题。
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公开(公告)号：CN110555886B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201810550979.8
申请日：2018-05-31
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Inventor： 谢小燕
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明实施例提供了一种车载相机外参标定方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获得使用车身左、右方向的车载相机对地面上平行的三条直线进行拍摄得到的第一图像，拍摄时该三条直线与车辆横轴平行；基于第一图像以及该三条直线与车辆横轴的第一距离，分别计算车身左、右方向的车载相机相对于第一车身坐标系的外参；根据车身左、右方向的车载相机相对于第一车身坐标系的外参，以及第二车身坐标系相对于第一车身坐标系的旋转矩阵，计算车身左、右方向的车载相机相对于第二车身坐标系的外参；从而能够解决现有技术中计算得到的车身左、右的车载相机外参精度不高的问题。
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公开(公告)号：CN109840884A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201711229638.2
申请日：2017-11-29
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06T3/40
Abstract: 本发明实施例提供了一种图像拼接方法、装置及电子设备，该方法中，确定两张待拼接图像之间的特征点匹配对；获取拍摄两张待拼接图像的两个相机的内参矩阵和外参信息；基于所获取的内参矩阵和外参信息，计算两张待拼接图像之间的第一单应性矩阵；根据第一单应性矩阵，从特征点匹配对中去除错误特征点匹配对，得到第一特征点匹配对；根据第一特征点匹配对与第一单应性矩阵，将两张待拼接图像拼接成拼接图像。本发明中，由于第一单应性矩阵是根据相机本身的性质所确定的，因此，无论错误匹配点对多还是少，均可将其去除，达到提高拼接图像的拼接质量的目的。
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