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公开(公告)号：CN112215917A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201910615707.6
申请日：2019-07-09
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Inventor： 王泽文
IPC: G06T11/60
Abstract: 本申请提供一种车载全景图生成方法、装置及系统，其特征在于，所述方法包括：获取各车载相机在同一时间采集的车辆周围的图像，所述车载相机至少包括三个，分别设置在车辆的左右两侧和车尾；将获取的各帧图像拼接为车载全景图并显示在车内的后视镜上。通过利用至少三个车载相机采集车辆左侧、右侧以及车尾的图像，并将采集的图像拼成一副完整且视场比较大的全景图直接输出显示在车内后视镜上，以供驾驶员观察车辆周围关键盲区(如车辆A柱和B柱的视野盲区)的景物，保证行车安全。
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公开(公告)号：CN112184541A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910604336.1
申请日：2019-07-05
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Inventor： 王泽文
IPC: G06T3/00
Abstract: 本发明提供一种图像拼接方法、装置及设备、存储介质，该方法包括：当目标对象与预设的全景拼接图中拼缝位置有交集时，将目标对象分布在目标侧的点沿远离拼缝位置偏移后的点作为参考点，所述目标侧为所述拼缝位置的两侧中的一侧；基于参考点的位置信息和拼缝位置信息，确定目标拼缝位置；在目标拼缝位置处对目标对象的两个子图进行拼接，使得目标对象分布于拼接所得的拼接图的其中一个子图中。可使拼缝绕过目标对象，避免目标对象产生错位或重影的问题。
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公开(公告)号：CN110341597B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201810284336.3
申请日：2018-04-02
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Inventor： 王泽文
IPC: B60R1/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种车载全景视频显示系统、方法及车载控制器，其中，系统包括车载视频采集器、车载控制器及车载显示器；车载视频采集器中包括多个摄像头，各摄像头分别采集覆盖区域内的原始视频，车载视频采集器中所有摄像头的总覆盖区域大于或等于360度；发送各摄像头采集的原始视频至车载控制器；车载控制器，用于通过查找预先建立的全景合成映射表，针对各原始视频，分别生成该原始视频对应的待拼接视频及各待拼接视频间的拼接关系；根据拼接关系，将各待拼接视频进行拼接，生成全景视频；将全景视频发送至车载显示器；车载显示器，用于经过预设显示策略，显示全景视频。通过本方案，可以提高车辆行驶的安全性及拍摄视频的显示效果。
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公开(公告)号：CN109955902B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201711431924.7
申请日：2017-12-26
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Inventor： 王泽文
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明实施例提供了一种轨迹线绘制方法、装置及电子设备，在该方法中，首先获得车辆当前的目标转向参数，然后确定与当前的目标转向参数对应的目标关键点数量，再针对每一侧轨迹线，以目标关键点数量为该侧轨迹线的关键点数量，确定该侧轨迹线中每个关键点在显示界面上的坐标；最后按照所确定的两侧轨迹线上关键点的坐标，在显示界面上分别绘制两侧轨迹线。其中，目标关键点数量为根据用以计算关键点数量的预设算法所确定的。本发明实施例提供的方案可以保证轨迹线绘制过程中关键点数量设置的合理性。
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公开(公告)号：CN109955902A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201711431924.7
申请日：2017-12-26
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Inventor： 王泽文
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明实施例提供了一种轨迹线绘制方法、装置及电子设备，在该方法中，首先获得车辆当前的目标转向参数，然后确定与当前的目标转向参数对应的目标关键点数量，再针对每一侧轨迹线，以目标关键点数量为该侧轨迹线的关键点数量，确定该侧轨迹线中每个关键点在显示界面上的坐标；最后按照所确定的两侧轨迹线上关键点的坐标，在显示界面上分别绘制两侧轨迹线。其中，目标关键点数量为根据用以计算关键点数量的预设算法所确定的。本发明实施例提供的方案可以保证轨迹线绘制过程中关键点数量设置的合理性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108205799B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201611170514.7
申请日：2016-12-16
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06T3/40
Abstract: 本发明实施例提供了一种图像拼接方法及装置，可确定待拼接的第一图像和第二图像的重叠区域，并确定所述重叠区域内的若干像素点对；从中任选一对作为第一像素点对，投影在曲面半径为第一预设值的几何曲面上，获得第一像素点对之间的弧线距离L；将剩余像素点对，分别按照各自对应的目标实景的深度值、第一深度值和第一预设值，计算得到其对应的曲面半径；确定每一像素点在展开图像上的坐标；将重叠区域内第一图像中或第二图像中的像素点在展开图像上的坐标平移L，使每一像素点对对应的两个坐标重合；将若干像素点对坐标重合的展开图像确定为拼接后的图像。能够使重叠区域内像素点对对应的坐标在展开图像中完全重合，实现了待拼接图像的准确拼接。
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公开(公告)号：CN110351494B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201810284361.1
申请日：2018-04-02
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Inventor： 王泽文
Abstract: 本发明实施例提供了一种全景视频合成方法、装置及电子设备，其中，全景视频合成方法包括：获取双鱼眼设备中两个鱼眼摄像头分别拍摄的原始视频；通过查找预先建立的全景合成映射表，针对各原始视频，分别生成该原始视频对应的待拼接视频及各待拼接视频间的拼接关系，全景合成映射表基于各鱼眼摄像头采集的外参标定图像中标定的该鱼眼摄像头的外参、及根据各外参标定图像计算得到的该鱼眼摄像头的内参，分别对各外参标定图像进行处理得到；根据拼接关系，将各待拼接视频进行拼接，合成全景视频。通过本方案，可以降低全景视频合成的硬件成本，并提高全景视频合成的效率。
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公开(公告)号：CN108205799A
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201611170514.7
申请日：2016-12-16
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06T3/40
Abstract: 本发明实施例提供了一种图像拼接方法及装置，可确定待拼接的第一图像和第二图像的重叠区域，并确定所述重叠区域内的若干像素点对；从中任选一对作为第一像素点对，投影在曲面半径为第一预设值的几何曲面上，获得第一像素点对之间的弧线距离L；将剩余像素点对，分别按照各自对应的目标实景的深度值、第一深度值和第一预设值，计算得到其对应的曲面半径；确定每一像素点在展开图像上的坐标；将重叠区域内第一图像中或第二图像中的像素点在展开图像上的坐标平移L，使每一像素点对对应的两个坐标重合；将若干像素点对坐标重合的展开图像确定为拼接后的图像。能够使重叠区域内像素点对对应的坐标在展开图像中完全重合，实现了待拼接图像的准确拼接。
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公开(公告)号：CN112184541B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN201910604336.1
申请日：2019-07-05
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Inventor： 王泽文
Abstract: 本发明提供一种图像拼接方法、装置及设备、存储介质，该方法包括：当目标对象与预设的全景拼接图中拼缝位置有交集时，将目标对象分布在目标侧的点沿远离拼缝位置偏移后的点作为参考点，所述目标侧为所述拼缝位置的两侧中的一侧；基于参考点的位置信息和拼缝位置信息，确定目标拼缝位置；在目标拼缝位置处对目标对象的两个子图进行拼接，使得目标对象分布于拼接所得的拼接图的其中一个子图中。可使拼缝绕过目标对象，避免目标对象产生错位或重影的问题。
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公开(公告)号：CN112215033B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201910616903.5
申请日：2019-07-09
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Inventor： 王泽文
Abstract: 本申请公开了一种车辆全景环视图像的生成方法及、装置、系统及存储介质，属于车辆技术领域。所述方法包括：若检测到车辆从所处的第一场景切换为第二场景，则基于第一场景信息和第二场景信息，确定残差场景信息，第一场景信息包括车辆周围的第一场景图像，第二场景信息包括车辆周围的第二场景图像；基于残差场景信息，对第一立体场景模型进行更新，得到第二立体场景模型，基于第二场景图像和第二立体场景模型，确定第二场景中所述车辆的全景环视图像。本申请可以自适应地根据动态场景信息对立体场景模型更新，得到能够适应场景变化的动态立体场景模型，有效避免了基于固定立体场景模型生成全景环视图像时导致的物体出现严重拉伸变形的问题。
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