公开(公告)号：CN101152921A

公开(公告)日：2008-04-02

申请号：CN200710153787.5

申请日：2007-09-25

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 熊泽刚

IPC: B65G1/04

Abstract: 在货架板(30)上设置上下2条的标识(31、32)，并通过设置在滑叉(16)上的图像传感器(36、37)进行检测，并检测滑叉(16)的倾斜。使升降台(2)倾斜以使滑叉(16)与物品的接触面成为水平。可在短时间内且省空间地、并且低冲击地进行物品的移载。

公开(公告)号：CN103370668A

公开(公告)日：2013-10-23

申请号：CN201180067368.4

申请日：2011-10-24

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 熊泽刚 ,  佐藤元 ,  村上武

IPC: G05D1/02 ,  B65G1/04

CPC classification number: G05D1/021 ,  G05B19/416 ,  G05B19/4189 ,  G05B2219/43048 ,  G05B2219/43162 ,  G05B2219/50393 ,  Y02P80/114 ,  Y02P90/28

Abstract: 本发明提供搬运台车系统及搬运台车的行驶控制方法。其中，使向伺服系统的输入指令没有被突然变更。使多个搬运台车沿共同的轨道行驶。搬运台车内具备伺服控制搬运台车行驶的伺服系统，用行驶控制部的加减速控制单元以预定的周期生成向伺服系统的中间指令。用行驶控制部的平滑化单元以预定的周期生成将生成的中间指令连续多个周期平滑化了的平滑化完成指令，根据生成的平滑化成指令控制伺服系统。

公开(公告)号：CN102020090A

公开(公告)日：2011-04-20

申请号：CN201010270781.8

申请日：2010-09-01

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 熊泽刚 ,  服部优 ,  村上武

IPC: B65G1/00

CPC classification number: B66C13/18 ,  B66C13/46

Abstract: 本发明涉及移载装置以及移载方法。在升降台上设置水平多关节臂，设置用于检测臂的前端部的倾斜的传感器和用于检测臂上物品的位置的传感器。使基台倾转以抵消检测出的倾斜，并且，根据测量出的臂上物品的位置，校正臂的伸长量。

公开(公告)号：CN103370668B

公开(公告)日：2016-05-18

申请号：CN201180067368.4

申请日：2011-10-24

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 熊泽刚 ,  佐藤元 ,  村上武

IPC: G05D1/02 ,  B65G1/04

CPC classification number: G05D1/021 ,  G05B19/416 ,  G05B19/4189 ,  G05B2219/43048 ,  G05B2219/43162 ,  G05B2219/50393 ,  Y02P80/114 ,  Y02P90/28

Abstract: 本发明提供搬运台车系统及搬运台车的行驶控制方法。其中，使向伺服系统的输入指令没有被突然变更。使多个搬运台车沿共同的轨道行驶。搬运台车内具备伺服控制搬运台车行驶的伺服系统，用行驶控制部的加减速控制单元以预定的周期生成向伺服系统的中间指令。用行驶控制部的平滑化单元以预定的周期生成将生成的中间指令连续多个周期平滑化了的平滑化完成指令，根据生成的平滑化成指令控制伺服系统。

公开(公告)号：CN105270922A

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201510337479.2

申请日：2015-06-17

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 三浦崇宽 ,  村上武史 ,  熊泽刚

IPC: B65H59/38 ,  B65H51/20

CPC classification number: B65H51/22 ,  B65H59/384 ,  B65H2701/31 ,  D01H13/104

Abstract: 本发明提供一种纱线卷取装置，其具备储纱辊(51)、张力测定装置、搭线臂(53)、臂驱动部(55)以及控制部(60)。储纱辊(51)被辊驱动部(52)驱动旋转，从而将纱线存留在储纱辊(51)的表面。张力测定装置对从储纱辊(51)引出的纱线的张力进行测定。搭线臂(53)配置于储纱辊(51)的纱线行进方向的下游侧，通过与纱线接触来对该纱线赋予张力。臂驱动部(55)驱动搭线臂(53)旋转。控制部(60)根据张力测定装置的测定结果来对臂驱动部(55)进行反馈控制，从而对搭线臂(53)的张力赋予量进行调整。

公开(公告)号：CN101152921B

公开(公告)日：2013-02-06

申请号：CN200710153787.5

申请日：2007-09-25

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 熊泽刚

IPC: B65G1/04

Abstract: 在货架板(30)上设置上下2条的标识(31、32)，并通过设置在滑叉(16)上的图像传感器(36、37)进行检测，并检测滑叉(16)的倾斜。使升降台(2)倾斜以使滑叉(16)与物品的接触面成为水平。可在短时间内且省空间地、并且低冲击地进行物品的移载。

公开(公告)号：CN105270922B

公开(公告)日：2019-06-07

申请号：CN201510337479.2

申请日：2015-06-17

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 三浦崇宽 ,  村上武史 ,  熊泽刚

IPC: B65H59/38 ,  B65H51/20

CPC classification number: B65H51/22 ,  B65H59/384 ,  B65H2701/31 ,  D01H13/104

Abstract: 本发明提供一种纱线卷取装置，其具备储纱辊(51)、张力测定装置、搭线臂(53)、臂驱动部(55)以及控制部(60)。储纱辊(51)被辊驱动部(52)驱动旋转，从而将纱线存留在储纱辊(51)的表面。张力测定装置对从储纱辊(51)引出的纱线的张力进行测定。搭线臂(53)配置于储纱辊(51)的纱线行进方向的下游侧，通过与纱线接触来对该纱线赋予张力。臂驱动部(55)驱动搭线臂(53)旋转。控制部(60)根据张力测定装置的测定结果来对臂驱动部(55)进行反馈控制，从而对搭线臂(53)的张力赋予量进行调整。