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公开(公告)号：CN103370668B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201180067368.4
申请日：2011-10-24
Applicant: 村田机械株式会社
CPC classification number: G05D1/021 , G05B19/416 , G05B19/4189 , G05B2219/43048 , G05B2219/43162 , G05B2219/50393 , Y02P80/114 , Y02P90/28
Abstract: 本发明提供搬运台车系统及搬运台车的行驶控制方法。其中，使向伺服系统的输入指令没有被突然变更。使多个搬运台车沿共同的轨道行驶。搬运台车内具备伺服控制搬运台车行驶的伺服系统，用行驶控制部的加减速控制单元以预定的周期生成向伺服系统的中间指令。用行驶控制部的平滑化单元以预定的周期生成将生成的中间指令连续多个周期平滑化了的平滑化完成指令，根据生成的平滑化成指令控制伺服系统。
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公开(公告)号：CN101066745B
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN200710102179.1
申请日：2007-04-29
Applicant: 村田机械株式会社
Inventor： 村上武
CPC classification number: B66F9/072
Abstract: 一种行驶台车，附加考虑升降台的高度来求取堆垛起重机的重心的高度，并根据行驶加减速度求取惯性力。根据重心的高度和惯性力、从重心到前后的驱动车轮的水平距离，求取施加于前后的驱动车轮的轮压，并将转矩与所求得的轮压成比例地进行分配。该行驶台车可以将转矩最佳地分配给堆垛起重机的前后的驱动车轮，使驱动车轮无空转或锁紧，并以大的加减速度行驶。
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公开(公告)号：CN101112931A
公开(公告)日：2008-01-30
申请号：CN200710138629.2
申请日：2007-07-24
IPC: B65G1/04 , G05B19/04 , G02F1/1333
Abstract: 一种移动体及其控制方法，在堆垛机(2)的升降台(4)上设置读取高度位置的线性传感器(10)，并且在滑叉的前端设置加速度传感器(26)。在移载时的升降台(4)的升降控制中，通过传感器(10、26)的信号对抑制滑叉晃动的基本指令进行修正，并实施2自由度的鲁棒控制。可抑制臂前端的振动，并可在短时间内进行移载。
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公开(公告)号：CN101066745A
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：CN200710102179.1
申请日：2007-04-29
Applicant: 村田机械株式会社
Inventor： 村上武
CPC classification number: B66F9/072
Abstract: 一种行驶台车，附加考虑升降台的高度来求取堆垛起重机的重心的高度，并根据行驶加减速度求取惯性力。根据重心的高度和惯性力、从重心到前后的驱动车轮的水平距离，求取施加于前后的驱动车轮的轮压，并将转矩与所求得的轮压成比例地进行分配。该行驶台车可以将转矩最佳地分配给堆垛起重机的前后的驱动车轮，使驱动车轮无空转或锁紧，并以大的加减速度行驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103370668A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201180067368.4
申请日：2011-10-24
Applicant: 村田机械株式会社
CPC classification number: G05D1/021 , G05B19/416 , G05B19/4189 , G05B2219/43048 , G05B2219/43162 , G05B2219/50393 , Y02P80/114 , Y02P90/28
Abstract: 本发明提供搬运台车系统及搬运台车的行驶控制方法。其中，使向伺服系统的输入指令没有被突然变更。使多个搬运台车沿共同的轨道行驶。搬运台车内具备伺服控制搬运台车行驶的伺服系统，用行驶控制部的加减速控制单元以预定的周期生成向伺服系统的中间指令。用行驶控制部的平滑化单元以预定的周期生成将生成的中间指令连续多个周期平滑化了的平滑化完成指令，根据生成的平滑化成指令控制伺服系统。
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公开(公告)号：CN101112931B
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN200710138629.2
申请日：2007-07-24
IPC: B65G1/04 , G05B19/04 , G02F1/1333
Abstract: 一种移动体及其控制方法，在堆垛机(2)的升降台(4)上设置读取高度位置的线性传感器(10)，并且在滑叉的前端设置加速度传感器(26)。在移载时的升降台(4)的升降控制中，通过传感器(10、26)的信号对抑制滑叉晃动的基本指令进行修正，并实施2自由度的鲁棒控制。可抑制臂前端的振动，并可在短时间内进行移载。
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公开(公告)号：CN101112932A
公开(公告)日：2008-01-30
申请号：CN200710138631.X
申请日：2007-07-24
IPC: B65G1/04 , G05B19/04 , G02F1/1333
Abstract: 一种理货装置，计测滑叉的前端加速度和升降台的高度位置，并使包括升降台、滑叉和配重的系统的状态量为X。使对滑叉的前端加速度和升降台的位置的推测值为y，并使来自这些计测值的误差为(r－y)，使卡尔曼滤波器为L，使控制输入为U，使矩阵为A、B、C、D，时变的增益向量为K，通过dX/dt＝AX+BU+L(r－y)；y＝CX+DU；u＝KX，来推测X、y。时变的增益K，在初期增大向滑叉的减振的权重、在后期增大向升降台的位置的权重。可减小理货时的滑叉的振动。
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公开(公告)号：CN101112932B
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN200710138631.X
申请日：2007-07-24
IPC: B65G1/04 , G05B19/04 , G02F1/1333
Abstract: 一种理货装置，计测滑叉的前端加速度和升降台的高度位置，并使包括升降台、滑叉和配重的系统的状态量为X。使对滑叉的前端加速度和升降台的位置的推测值为y，并使来自这些计测值的误差为(r-y)，使卡尔曼滤波器为L，使控制输入为U，使矩阵为A、B、C、D，时变的增益向量为K，通过dX/dt＝AX+BU+L(r-y)；y＝CX+DU；u＝KX，来推测X、y。时变的增益K，在初期增大向滑叉的减振的权重、在后期增大向升降台的位置的权重。可减小理货时的滑叉的振动。
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