公开(公告)号：CN101112932B

公开(公告)日：2011-09-07

申请号：CN200710138631.X

申请日：2007-07-24

Applicant: 学校法人庆应义塾 ,  村田机械株式会社

Inventor： 吉田和夫 ,  村上武

IPC: B65G1/04 ,  G05B19/04 ,  G02F1/1333

Abstract: 一种理货装置，计测滑叉的前端加速度和升降台的高度位置，并使包括升降台、滑叉和配重的系统的状态量为X。使对滑叉的前端加速度和升降台的位置的推测值为y，并使来自这些计测值的误差为(r-y)，使卡尔曼滤波器为L，使控制输入为U，使矩阵为A、B、C、D，时变的增益向量为K，通过dX/dt＝AX+BU+L(r-y)；y＝CX+DU；u＝KX，来推测X、y。时变的增益K，在初期增大向滑叉的减振的权重、在后期增大向升降台的位置的权重。可减小理货时的滑叉的振动。

公开(公告)号：CN101112931A

公开(公告)日：2008-01-30

申请号：CN200710138629.2

申请日：2007-07-24

Applicant: 学校法人庆应义塾 ,  村田机械株式会社

Inventor： 吉田和夫 ,  村上武

IPC: B65G1/04 ,  G05B19/04 ,  G02F1/1333

Abstract: 一种移动体及其控制方法，在堆垛机(2)的升降台(4)上设置读取高度位置的线性传感器(10)，并且在滑叉的前端设置加速度传感器(26)。在移载时的升降台(4)的升降控制中，通过传感器(10、26)的信号对抑制滑叉晃动的基本指令进行修正，并实施2自由度的鲁棒控制。可抑制臂前端的振动，并可在短时间内进行移载。

公开(公告)号：CN101112931B

公开(公告)日：2012-05-30

申请号：CN200710138629.2

申请日：2007-07-24

Applicant: 学校法人庆应义塾 ,  村田机械株式会社

Inventor： 吉田和夫 ,  村上武

IPC: B65G1/04 ,  G05B19/04 ,  G02F1/1333

Abstract: 一种移动体及其控制方法，在堆垛机(2)的升降台(4)上设置读取高度位置的线性传感器(10)，并且在滑叉的前端设置加速度传感器(26)。在移载时的升降台(4)的升降控制中，通过传感器(10、26)的信号对抑制滑叉晃动的基本指令进行修正，并实施2自由度的鲁棒控制。可抑制臂前端的振动，并可在短时间内进行移载。

公开(公告)号：CN101112932A

公开(公告)日：2008-01-30

申请号：CN200710138631.X

申请日：2007-07-24

Applicant: 学校法人庆应义塾 ,  村田机械株式会社

Inventor： 吉田和夫 ,  村上武

IPC: B65G1/04 ,  G05B19/04 ,  G02F1/1333

Abstract: 一种理货装置，计测滑叉的前端加速度和升降台的高度位置，并使包括升降台、滑叉和配重的系统的状态量为X。使对滑叉的前端加速度和升降台的位置的推测值为y，并使来自这些计测值的误差为(r－y)，使卡尔曼滤波器为L，使控制输入为U，使矩阵为A、B、C、D，时变的增益向量为K，通过dX/dt＝AX+BU+L(r－y)；y＝CX+DU；u＝KX，来推测X、y。时变的增益K，在初期增大向滑叉的减振的权重、在后期增大向升降台的位置的权重。可减小理货时的滑叉的振动。