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公开(公告)号：CN108357881A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810076323.7
申请日：2018-01-26
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种工件位置检测方法和悬吊架维护作业需否判断方法。通过位置检测单元(92L、92R)检测工件(10)的停止位置。控制部求出检测到的停止位置(实际停止位置)与预先设定的基准停止位置之间的差异并进行记录。在多次记录后，控制部对差异进行统计处理，并基于该结果求出修正量。在进行下一次的位置检测时，位置检测单元(92L、92R)被配置于在基准停止位置加上修正量的修正位置，在该状态下检测工件(10)的规定部位的位置。本发明能够在悬吊架发生故障之前实施维护作业。
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公开(公告)号：CN107618591B
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201710565059.9
申请日：2017-07-12
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B62D65/02
Abstract: 本发明涉及用于安装前端模块的方法和设备。针对第一位置调节机器人(64L)和第二位置调节机器人(64R)的相应前端臂设置感测单元、螺母扳手(120L、120R)和位置调节构件(122L、122R)。首先，通过第一位置调节机器人(64L)和第二位置调节机器人(64R)的感测单元来确定车身(10)的位置。第一位置调节机器人(64L)和第二位置调节机器人(64R)通过位置调节构件(122L、122R)、基于车身(10)的位置信息将前端模块(12)移动到前端模块(12)可移动到车身(10)的前部中的开口(18)中的位置。
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公开(公告)号：CN102307710A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201080006948.8
申请日：2010-01-28
Applicant: 本田技研工业株式会社 , 国立大学法人名古屋大学
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J9/1612 , B25J15/10
Abstract: 把持位置计算装置求出移动单元的使得手指(14)能以任意姿态把持工件(16)的位置(S3)。确定在手指(14)的末端把持工件(16)的把持位置的初始位置(P0)，将该初始位置(P0)设为计算对象位置P(S4)。计算出容许外力Dp(S5)，该容许外力Dp是表示在此时的计算对象位置P处把持工件(16)的情况下所容许的外力大小的指标。分别计算出在计算对象位置P周围的多个附近点(Pc)处进行把持时的容许外力Dc(S6)。当容许外力Dp大于等于周围的所有Dc时，将计算对象位置P确定为把持候选位置(S9)。在除此之外的情况下，将容许外力Dc最大的附近点Pc更新为计算对象位置P，返回步骤S5(S8)。
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公开(公告)号：CN110515374B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN201910396928.9
申请日：2019-05-13
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 提供有效地防止交叉的部位处的误检测的输送台车的引导路。引导路对输送台车进行引导且配置在地板面上，所述输送台车具有：引导传感器，其用于检测S极；以及标识器传感器，其配置于与引导传感器在宽度方向上分离开的位置，用于检测N极。引导路具备：磁体引导带，其带有S极，且以沿着第一方向延伸的方式配置在地板面上，由此通过S极而沿着第一方向引导输送台车；磁体引导带，其带有S极，且以沿着与第一方向交叉的第二方向延伸的方式配置在地板面上，由此通过S极而沿着第二方向引导输送台车；以及磁性体带，其配置于磁体引导带的旁侧，且在输送台车被磁体引导带引导时标识器传感器通过该磁性体带的上方，用于抑制N极。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102307710B
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201080006948.8
申请日：2010-01-28
Applicant: 本田技研工业株式会社 , 国立大学法人名古屋大学
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J9/1612 , B25J15/10
Abstract: 把持位置计算装置求出移动单元的使得手指(14)能以任意姿态把持工件(16)的位置(S3)。确定在手指(14)的末端把持工件(16)的把持位置的初始位置(P0)，将该初始位置(P0)设为计算对象位置P(S4)。计算出容许外力Dp(S5)，该容许外力Dp是表示在此时的计算对象位置P处把持工件(16)的情况下所容许的外力大小的指标。分别计算出在计算对象位置P周围的多个附近点(Pc)处进行把持时的容许外力Dc(S6)。当容许外力Dp大于等于周围的所有Dc时，将计算对象位置P确定为把持候选位置(S9)。在除此之外的情况下，将容许外力Dc最大的附近点Pc更新为计算对象位置P，返回步骤S5(S8)。
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公开(公告)号：CN108357881B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201810076323.7
申请日：2018-01-26
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种工件位置检测方法和悬吊架维护作业需否判断方法。通过位置检测单元(92L、92R)检测工件(10)的停止位置。控制部求出检测到的停止位置(实际停止位置)与预先设定的基准停止位置之间的差异并进行记录。在多次记录后，控制部对差异进行统计处理，并基于该结果求出修正量。在进行下一次的位置检测时，位置检测单元(92L、92R)被配置于在基准停止位置加上修正量的修正位置，在该状态下检测工件(10)的规定部位的位置。本发明能够在悬吊架发生故障之前实施维护作业。
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公开(公告)号：CN110515374A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910396928.9
申请日：2019-05-13
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 提供有效地防止交叉的部位处的误检测的输送台车的引导路。引导路对输送台车进行引导且配置在地板面上，所述输送台车具有：引导传感器，其用于检测S极；以及标识器传感器，其配置于与引导传感器在宽度方向上分离开的位置，用于检测N极。引导路具备：磁体引导带，其带有S极，且以沿着第一方向延伸的方式配置在地板面上，由此通过S极而沿着第一方向引导输送台车；磁体引导带，其带有S极，且以沿着与第一方向交叉的第二方向延伸的方式配置在地板面上，由此通过S极而沿着第二方向引导输送台车；以及磁性体带，其配置于磁体引导带的旁侧，且在输送台车被磁体引导带引导时标识器传感器通过该磁性体带的上方，用于抑制N极。
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公开(公告)号：CN108526833A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810173670.1
申请日：2018-03-02
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B25B5/163 , B23P19/06 , B23Q3/00 , B23Q2703/10 , B25B5/02 , B23P19/006
Abstract: 本发明提供一种把持装置，其能够利用简单的结构以固定的姿态把持螺栓和螺母等在俯视观察时呈六边形的零件。把持装置(1)通过使左爪部件(32L)和右爪部件(32R)沿着卡紧方向(CD)相互接近来把持螺栓(B)。在各爪部件中的与螺栓对置的内侧端部(33L、33R)上，分别以俯视观察时朝向螺栓侧的方式形成有凹状的左凹部(34L)和右凹部(34R)，在各凹部的两端部上分别形成有向螺栓侧突出的一对突起部(36L、37L)和一对突起部(36R、37R)，在各爪部件中从螺栓的把持中心(O)至各突起部的距离(ra、rb)相等，在设螺栓的对边宽度为d的情况下，形成在各爪部件上的一对突起部的突起间隔(Δ)大于 且小于d。
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公开(公告)号：CN107618591A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710565059.9
申请日：2017-07-12
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B62D65/02
Abstract: 本发明涉及用于安装前端模块的方法和设备。针对第一位置调节机器人(64L)和第二位置调节机器人(64R)的相应前端臂设置感测单元、螺母扳手(120L、120R)和位置调节构件(122L、122R)。首先，通过第一位置调节机器人(64L)和第二位置调节机器人(64R)的感测单元来确定车身(10)的位置。第一位置调节机器人(64L)和第二位置调节机器人(64R)通过位置调节构件(122L、122R)、基于车身(10)的位置信息将前端模块(12)移动到前端模块(12)可移动到车身(10)的前部中的开口(18)中的位置。
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