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公开(公告)号：CN113085896A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110420181.3
申请日：2021-04-19
申请人： 暨南大学
摘要： 本发明公开了一种现代有轨清洁车辅助自动驾驶系统及方法，该系统包括：用于采集图像数据和周围环境指示信息的深度相机，用于采集轨道及轨道周围环境边界点信息的激光雷达，用于采集物体三轴姿态角、角速率以及加速度的惯性测量单元，用于获取轨道位置以及走向的GPS模块，用于根据采集数据进行转向控制处理、基于障碍物的距离和方位进行检测障碍物的主控板，用于传动的传动控制机构，以及分别与深度相机、激光雷达、惯性测量单元、GPS模块、主控板连接的车载处理装置。本发明通过采用深度相机配合自动驾驶技术，在有轨电车轨道清洁上更加精准、快速，并且在夜间作业时，结合激光雷达和深度相机并不会受到低光照环境而产生太多的影响的技术效果。
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公开(公告)号：CN113085896B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110420181.3
申请日：2021-04-19
申请人： 暨南大学
摘要： 本发明公开了一种现代有轨清洁车辅助自动驾驶系统及方法，该系统包括：用于采集图像数据和周围环境指示信息的深度相机，用于采集轨道及轨道周围环境边界点信息的激光雷达，用于采集物体三轴姿态角、角速率以及加速度的惯性测量单元，用于获取轨道位置以及走向的GPS模块，用于根据采集数据进行转向控制处理、基于障碍物的距离和方位进行检测障碍物的主控板，用于传动的传动控制机构，以及分别与深度相机、激光雷达、惯性测量单元、GPS模块、主控板连接的车载处理装置。本发明通过采用深度相机配合自动驾驶技术，在有轨电车轨道清洁上更加精准、快速，并且在夜间作业时，结合激光雷达和深度相机并不会受到低光照环境而产生太多的影响的技术效果。
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公开(公告)号：CN111665755B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202010492647.6
申请日：2020-06-03
申请人： 暨南大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种轨道清洁车远程多端监测系统及方法，该系统包括信息采集模块、处理器、无线传输模块、终端机、云数据库和多个远程监控端；信息采集模块采集轨道清洁车的车内外环境状态信息，处理器将采集数据处理后发送至无线传输模块，无线传输模块将数据上传至终端机，终端机将数据上传至云数据库，云数据库存储和管理数据，设置告警阈值；远程监控端显示轨道清洁车内外各项工作参数信息；终端机进行数据显示和GPS定位信息显示，数据库存储阈值、正常数据与告警数据。本发明能够实现对轨道清洁车整体服役状态进行有效可靠的监测，并采集数据以曲线图的形式显示，同时可供多个用户查看数据，实现了远程多端监控。
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公开(公告)号：CN111665755A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010492647.6
申请日：2020-06-03
申请人： 暨南大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种轨道清洁车远程多端监测系统及方法，该系统包括信息采集模块、处理器、无线传输模块、终端机、云数据库和多个远程监控端；信息采集模块采集轨道清洁车的车内外环境状态信息，处理器将采集数据处理后发送至无线传输模块，无线传输模块将数据上传至终端机，终端机将数据上传至云数据库，云数据库存储和管理数据，设置告警阈值；远程监控端显示轨道清洁车内外各项工作参数信息；终端机进行数据显示和GPS定位信息显示，数据库存储阈值、正常数据与告警数据。本发明能够实现对轨道清洁车整体服役状态进行有效可靠的监测，并采集数据以曲线图的形式显示，同时可供多个用户查看数据，实现了远程多端监控。
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公开(公告)号：CN212135186U
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202020998111.7
申请日：2020-06-03
申请人： 暨南大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本实用新型公开了一种轨道清洁车远程多端监测系统，该系统设有处理器、信息采集模块、终端机、云服务器和多个远程监控端；信息采集模块与处理器连接，处理器与终端机连接，终端机与云服务器连接，云服务器与多个远程监控端连接；信息采集模块包括检测发动机水温的温度检测传感器、液位检测传感器、检测垃圾吸口处风压的风压检测传感器、检测清洁车与障碍物的距离的超声波测距传感器和检测清洁车的地理位置的GPS定位模块；液位检测传感器包括清水箱液位检测传感器和污水箱液位检测传感器。本实用新型能够实现对轨道清洁车整体服役状态进行有效可靠的监测，同时可供多个用户查看数据，实现了远程多端监控。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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