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公开(公告)号：CN114677663A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210337973.9
申请日：2022-03-31
申请人： 智道网联科技(北京)有限公司
摘要： 本申请公开了一种车辆定位方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质，该方法包括：获取车辆采集的道路图像，利用预设语义分割模型对道路图像进行语义分割，得到语义分割图像；按照预设预处理策略，对语义分割图像进行预处理，得到语义分割图像对应的道路标识轮廓信息；将道路标识轮廓信息与对应的高精矢量地图中的道路标识数据进行匹配；根据道路标识匹配结果构建非线性优化模型；通过非线性优化模型确定定位校正信息，通过定位校正信息对车辆的初始定位信息进行校正，得到车辆的最终定位结果。本申请利用高精矢量地图的数据对车辆的初始定位信息进行校正，提高了车辆的定位精度和定位稳定性，且相比激光雷达定位的方式，大大降低了定位成本。
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公开(公告)号：CN114049394A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111390611.8
申请日：2021-11-23
申请人： 智道网联科技(北京)有限公司
摘要： 本申请的单目测距方法、装置、设备及存储介质，通过确定通过单目采集的图像中待优化检测框，在待优化检测框的底边上均匀取若干像素坐标点，计算出深度信息参数以及转换成三维坐标点，根据深度信息参数、三维坐标点以及残差项参数通过迭代计算的方式计算出状态量优化解参数，依靠状态量优化解参数来优化得到目标检测框，使得目标检测框的底边能够更加接近或者严格位于地面上，能够大幅度提高测距精度，最后根据目标检测框的中间点三维坐标点来完成测距运算。
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公开(公告)号：CN114018215A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202210001002.7
申请日：2022-01-04
申请人： 智道网联科技(北京)有限公司
摘要： 本申请涉及一种基于语义分割的单目测距方法、装置、设备及存储介质。该方法：根据自车坐标系，生成地面网格点矩阵，对单目摄像头采集的前车图像进行语义分割，其中前车图像中像素的语义分割的类型包括：道路路面、道路中感兴趣物体，将地面网格点矩阵按照预设投影矩阵转换到前车图像上，并根据道路路面、道路中感兴趣物体，确定道路中感兴趣物体的目标网格接地点集，其中目标网格接地点集包括若干目标网格接地点，根据目标网格接地点集到自车距离，得到单目摄像头的测距结果。通过预设投影矩阵与前车图像进行语义信息关联，得到感兴趣物体离道路路面最近的若干目标网格接地点，以此提高测距精度。
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公开(公告)号：CN114677448A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210286283.5
申请日：2022-03-22
申请人： 智道网联科技(北京)有限公司
摘要： 本申请公开了一种车载相机的外参校正方法、装置及电子设备、存储介质，其中，该方法包括：获取车载相机采集的道路图像，并利用预设路面识别模型对道路图像进行识别，得到路面识别结果；根据路面识别结果构建外参校正约束条件，并根据外参校正约束条件以及预定义坐标系，构建非线性优化模型；利用非线性优化模型，确定车载相机的校正外参；获取车载相机的待校正外参，并利用校正外参对车载相机的待校正外参进行校正。本申请不需要在路旁人工设置标志物来进行外参校正，利用基于道路图像的识别结果确定的外参校正约束条件构建非线性优化模型并求解最优外参，实现了在车辆行驶过程中对外参的实时校正，且对道路平整度一般的场景也具有较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115435774A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211077802.3
申请日：2022-09-05
申请人： 智道网联科技(北京)有限公司
发明人： 张康宁
摘要： 本申请公开了一种语义地图构建方法、装置及电子设备、存储介质，该方法包括：获取第一关键帧图像及其对应的路面语义分割结果和对应的高精定位数据；确定第一关键帧图像中的路面关键点，并根据其对应的高精定位数据确定其对应的路面三维点；根据路面语义分割结果以及路面三维点，利用预设倾斜投影算法确定第一关键帧图像对应的路面元素三维点；根据路面元素三维点构建语义地图，得到构建好的语义地图。本申请利用路面语义分割结果及高精定位数据即可实现基于路面元素的语义地图的构建，不受任何程度的车身起伏的影响，也无需提前对相机到地面的外参进行标定，对不同场景的适用性更强，且建图精度高，为自动驾驶场景提供了可靠的定位依据。
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公开(公告)号：CN115376090A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211072955.9
申请日：2022-09-02
申请人： 智道网联科技(北京)有限公司
发明人： 张康宁
摘要： 本申请公开了一种高精地图构建方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法包括通过相机采集的图像信息得到道路元素语义分割结果；根据车辆定位信息校正车辆相对于地面坐标系的位姿变换关系，其中所述车辆定位信息包括组合导航设备输出的定位信息；根据所述车辆相对于地面坐标系的位姿变换关系，确定相机相对于地面坐标系的位姿变换关系；根据所述相机相对于地面坐标系的位姿变换关系，将地面网格点投影到所述道路元素语义分割结果中得到每个地面网格点的语义值，其中所述地面网格点是通过自定义分辨率在地面坐标系下划分得到的；根据所述每个地面网格点的语义值构建所述高精地图。通过本申请可以构建得到高精度且可及时更新的高精地图。
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公开(公告)号：CN115128655B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211059514.5
申请日：2022-08-31
申请人： 智道网联科技(北京)有限公司
发明人： 张康宁
摘要： 本申请公开了一种自动驾驶车辆的定位方法和装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取单目图像和对应的组合导航定位数据，以及组合导航定位数据的定位状态；根据单目图像和组合导航定位数据，以及组合导航定位数据的定位状态，确定单目图像的相机位姿；确定单目图像中的关键点，并根据单目图像中的关键点确定关键点对应的三维路标点；利用预设优化算法对单目图像的相机位姿和三维路标点进行优化，以根据优化结果得到自动驾驶车辆的定位结果。本申请利用单目视觉里程计结合组合导航定位数据的定位状态对相机位姿和实际场景下的三维路标点进行优化，在卫星定位信号发生波动或丢失等情况下也能够实现准确的定位，保证了自动驾驶车辆定位的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115164885A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210849642.3
申请日：2022-07-19
申请人： 智道网联科技(北京)有限公司
发明人： 张康宁
摘要： 本申请公开了一种图像的逆透视变换方法、装置及电子设备、存储介质，该方法包括：获取当前帧和上一帧的图像数据，包括原始图像和对应的语义分割图像；获取两帧图像数据对应时刻的惯导数据，包括惯导设备相对于地平面的角度和车辆位姿；根据两帧图像数据对应时刻的惯导数据确定惯导设备相对于地面的角度；根据两帧图像数据以及车辆位姿确定相机相对于地面的高度；根据惯导设备相对于地面的角度和相机相对于地面的高度校正相机相对于地面的外参，以此对当前帧的语义分割图像进行IPM处理。本申请结合惯导数据来确定相机相对于地面的外参，不受外界环境影响，且输出频率高，满足实时性要求，基于此实时校正相机相对于地面的外参，大大提高了IPM效果。
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公开(公告)号：CN115128655A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202211059514.5
申请日：2022-08-31
申请人： 智道网联科技(北京)有限公司
发明人： 张康宁
摘要： 本申请公开了一种自动驾驶车辆的定位方法和装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取单目图像和对应的组合导航定位数据，以及组合导航定位数据的定位状态；根据单目图像和组合导航定位数据，以及组合导航定位数据的定位状态，确定单目图像的相机位姿；确定单目图像中的关键点，并根据单目图像中的关键点确定关键点对应的三维路标点；利用预设优化算法对单目图像的相机位姿和三维路标点进行优化，以根据优化结果得到自动驾驶车辆的定位结果。本申请利用单目视觉里程计结合组合导航定位数据的定位状态对相机位姿和实际场景下的三维路标点进行优化，在卫星定位信号发生波动或丢失等情况下也能够实现准确的定位，保证了自动驾驶车辆定位的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114049394B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202111390611.8
申请日：2021-11-23
申请人： 智道网联科技(北京)有限公司
摘要： 本申请的单目测距方法、装置、设备及存储介质，通过确定通过单目采集的图像中待优化检测框，在待优化检测框的底边上均匀取若干像素坐标点，计算出深度信息参数以及转换成三维坐标点，根据深度信息参数、三维坐标点以及残差项参数通过迭代计算的方式计算出状态量优化解参数，依靠状态量优化解参数来优化得到目标检测框，使得目标检测框的底边能够更加接近或者严格位于地面上，能够大幅度提高测距精度，最后根据目标检测框的中间点三维坐标点来完成测距运算。
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