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公开(公告)号：CN112558099A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011450962.9
申请日：2020-12-10
申请人： 易思维(杭州)科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种有效防止环境光干扰的来车触发系统，包括：激光器和测试部件；激光器，波长为800～1000nm的线性激光器，投射的激光能照射在列受电弓上；测试部件，从前到后依次安装为一体的滤光片、镜头、光阑及光电探测器；滤光片为带通滤光片，其透射波长同激光器波长；镜头用于将进入的光聚焦在光阑上；光阑仅允许部分光进入光电探测器；光电探测器基于接收到的光产生电信号后向外接设备发送信号；投射在受电弓上激光条的长度为进入光阑光线长度的10～30倍。该来车触发系统，其能够应用在2m及以上测距、户外的场景，防止各季节环境光的影响，响应速度达ns级，响应速度快，同时可使用小功率激光器，提高使用安全性。
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公开(公告)号：CN114384086B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202111636663.9
申请日：2021-12-29
申请人： 易思维(杭州)科技有限公司
IPC分类号： G01N21/95
摘要： 本发明公开了一种焊缝的倾斜穿孔实时检测装置及方法，该装置包括相机、反光镜组和面光源；以相机的光轴为基准线；反光镜组绕基准线设置，各镜片的中心距基准线的距离相等；各镜片在基准线长度方向上两端对齐；单个镜片与基准线呈一定夹角；反光镜组用于将到达其表面的光线反射进相机镜头；反光镜组与面光源之间形成空隙，以供待测工件从中间穿过；面光源为正方形；相机、反光镜组和面光源的位置按照预设要求设置。该倾斜穿孔实时检测装置及方法可以在不增大背光光源尺寸的前提下，实现视觉传感器对大角度焊缝穿孔检测，降低对机器人工位集成的复杂性要求，保证了整车制造的安全性能。
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公开(公告)号：CN114070990A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111576185.7
申请日：2021-12-22
申请人： 易思维(杭州)科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于固定双目相机的支架，包括底板、双目连接杆、固定环、导轨滑块、变形模块和顶杆；双目连接杆一端固定在底板上，另一端通过导轨滑块与底板连接，双目连接杆发生轴向受力时能沿着导轨滑块的导轨运动；固定环套装在双目连杆上，底部固定，用于限制其径向位移或/和偏转；顶杆一端固定，另一端穿过底部固定的固定环I；变形模块连接在双目连接杆和顶杆之间，其中部厚度最小，用于抵消底板形变所引发的顶杆的形变，及顶杆与双目连接杆不同轴时的扭矩；双目连接杆、顶杆和底板的热膨胀系数依次为σ1、σ2、σ3，其满足以下条件：σ1+(10％～25％)σ2＞(1.2～1.25)σ3。该支架能有效减小环境温度对双目测试精度的影响，还可依照测试要求安装其他设备，能拓宽产品的应用场景。
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公开(公告)号：CN112485462A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011301258.7
申请日：2020-11-19
申请人： 易思维(杭州)科技有限公司
IPC分类号： G01P3/68
摘要： 本发明公开了一种列车车速的测量系统，在轨道的旁边设置有测速装置，其包含两个脉冲式激光测距模块，记为测距模块A和测距模块B测距模块A、测距模块B实时获取距离信息并分别向控制模块传送数据，记为数据包A和数据包B；控制模块记录数据包A中处于预设距离范围内的距离数据为Li，数据包B中的处于预设距离范围之内距离数据为Si，利用两组距离数据结合测距模块的安装偏差角实时计算车速，判断列车是否正常行驶；本方法采用非接触式测量，根据采样信号的差值与两组数据之间的距离信息，用于准确计算出列车的车速。
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公开(公告)号：CN114384086A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111636663.9
申请日：2021-12-29
申请人： 易思维(杭州)科技有限公司
IPC分类号： G01N21/95
摘要： 本发明公开了一种焊缝的倾斜穿孔实时检测装置及方法，该装置包括相机、反光镜组和面光源；以相机的光轴为基准线；反光镜组绕基准线设置，各镜片的中心距基准线的距离相等；各镜片在基准线长度方向上两端对齐；单个镜片与基准线呈一定夹角；反光镜组用于将到达其表面的光线反射进相机镜头；反光镜组与面光源之间形成空隙，以供待测工件从中间穿过；面光源为正方形；相机、反光镜组和面光源的位置按照预设要求设置。该倾斜穿孔实时检测装置及方法可以在不增大背光光源尺寸的前提下，实现视觉传感器对大角度焊缝穿孔检测，降低对机器人工位集成的复杂性要求，保证了整车制造的安全性能。
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公开(公告)号：CN111595560B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010574424.4
申请日：2020-06-22
申请人： 易思维(杭州)科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种线激光器平面度的视觉检测方法，待测线激光器的正前方设有平面I，平面I的上方悬挂两条铅垂线，待测线激光器向平面I投射激光条；相机从多个拍照位置采集激光条图像；对每张激光条图像进行旋转、剪切，使得图像的边缘与线型I重合；再令所有激光条图像内线型II上所有点的横坐标相等；将各张激光条图像纵向拼接，形成拼接图像；提取拼接图像中激光条的光条中心线，得出光条中心线上各点的像素坐标，计算各点的物理坐标：对物理坐标进行直线拟合，得到最大拟合残差值Q，作为评价参数；本方法有效对线激光器的性能进行评价，根据最大残差值或平面度的计算结果，测试人员可按需选择合适的激光器。
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公开(公告)号：CN111595560A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010574424.4
申请日：2020-06-22
申请人： 易思维(杭州)科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种线激光器平面度的视觉检测方法，待测线激光器的正前方设有平面I，平面I的上方悬挂两条铅垂线，待测线激光器向平面I投射激光条；相机从多个拍照位置采集激光条图像；对每张激光条图像进行旋转、剪切，使得图像的边缘与线型I重合；再令所有激光条图像内线型II上所有点的横坐标相等；将各张激光条图像纵向拼接，形成拼接图像；提取拼接图像中激光条的光条中心线，得出光条中心线上各点的像素坐标，计算各点的物理坐标：对物理坐标进行直线拟合，得到最大拟合残差值Q，作为评价参数；本方法有效对线激光器的性能进行评价，根据最大残差值或平面度的计算结果，测试人员可按需选择合适的激光器。
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公开(公告)号：CN115824967A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211672620.0
申请日：2022-12-26
申请人： 易思维(杭州)科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种焊缝缺陷检测装置及方法，该装置的本体为能用于获取点云数据的单线结构光视觉传感器；还包括LED环形光源、光学分束器、第二光学滤光片和第二图像传感器芯片；LED环形光源的照射范围覆盖激光线在待测物上形成的激光条区域，其向待测物表面投射的光经反射后进入成像镜头；光学分束器设置于成像镜头末端，其能将进入成像镜头的光分为两束，一束经第一光学滤光片，令预设波长的光到达第一图像传感器芯片，形成点云图像；另一束经第二光学滤光片，令与氧化析出物表面反射波长的光到达第二图像传感器芯片，形成获取待测物表面2D图像。该装置能通过一次采图，完成氧化析出物薄膜缺陷的区分，能有效避免此类误报。
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公开(公告)号：CN115213871A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210967290.1
申请日：2022-08-12
申请人： 上汽大众汽车有限公司 , 易思维(杭州)科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种料箱内无序摆放工件的自动抓取抓手及方法，抓手结构包括：法兰与机器人末端法兰相连，其连接在第一杆件的一端，另一端连接旋转机构；旋转机构带动第一、二摆动机构同步旋转；第一、第二摆动机构分别用于实现抓手在水平方向、垂直方向的摆动，以令抓手与待抓取工件的表面相平行。抓件过程中，点云传感器先采图，以待抓取工件构建坐标系，计算其与标准坐标系的旋转关系并求取抓取过渡点的位置；机器人运动至抓取过渡点；自动抓取抓手调整位姿令抓手表面与工件平行；机器人带动自动抓取抓手垂直向下运动，进行抓件。该方案能保证抓手进出料箱时都是垂直上下的方式，最大程度的避免了抓手与料箱壁的干涉，有效提升抓取成功率。
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公开(公告)号：CN112485462B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202011301258.7
申请日：2020-11-19
申请人： 易思维(杭州)科技有限公司
IPC分类号： G01P3/68
摘要： 本发明公开了一种列车车速的测量系统，在轨道的旁边设置有测速装置，其包含两个脉冲式激光测距模块，记为测距模块A和测距模块B测距模块A、测距模块B实时获取距离信息并分别向控制模块传送数据，记为数据包A和数据包B；控制模块记录数据包A中处于预设距离范围内的距离数据为Li，数据包B中的处于预设距离范围之内距离数据为Si，利用两组距离数据结合测距模块的安装偏差角实时计算车速，判断列车是否正常行驶；本方法采用非接触式测量，根据采样信号的差值与两组数据之间的距离信息，用于准确计算出列车的车速。
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