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公开(公告)号：CN117764902A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202211174643.9
申请日：2022-09-26
申请人： 易思维(杭州)科技有限公司
摘要： 本发明提供一种基于移动设备和视觉传感器的检测方法，先进行预先标定过程，获取标定坐标、初始转换关系；测试时视觉传感器采集预先设置在待测物周边区域中的多个特征点，获取实测坐标；利用实测坐标与预先存储的标定坐标，解算视觉传感器位姿变化矩阵；利用位姿变化矩阵修正预先存储的该测量位姿处的初始转换关系，得到修正后的转换关系，将其记为该测量位姿下、视觉传感器的最终外参；若有多个测量位姿，则均解算最终外参，再利用最终外参将检测点坐标转换到全局坐标系下；得到待测物的整体检测数据，完成视觉检测。本方法具有快速、便捷、准确的特点，适用于各类型视觉传感器。
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公开(公告)号：CN117094944A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202310847125.7
申请日：2023-07-11
申请人： 易思维(杭州)科技有限公司
摘要： 本发明公开一种基于二分法的图像缺陷定位方法，包括：将待测图像和模板图像等分成两份；分别计算具有对应关系的待测子图像与模板子图像之间的图像相似度；根据图像相似度将待测子图像与模板子图像存储到异常图像集合、正常图像集合；若异常图像集合中的待测子图像的图像尺寸不小于等于阈值，则将异常图像集合中具有对应关系的待测子图像与模板子图像再等分成两份，进行图像比对；否则将该待测子图像记为缺陷所在区域，完成缺陷定位。本方法利用二分法提升缺陷定位速度的同时，还通过融合边缘相似性，解决了图像稳定性差、明暗不均的引起的缺陷定位精度差的问题，具有定位精度高、处理速度快的特点，尤其适用于在线缺陷检测过程。
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公开(公告)号：CN114034246B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202111331059.5
申请日：2021-11-11
申请人： 易思维(杭州)科技有限公司
摘要： 本发明提供一种激光器光平面的标定系统及方法，系统包括靶标、高低温箱、控制器和至少两部采集相机；待测激光器表面安装温度传感器，高低温箱前端设有透光通孔，激光器通过通孔向外投射激光条；采集相机交错分布在高低温箱的外部，采集激光条图像；温度传感器和各个采集相机均受控于控制器；控制器包括温度采集模块、图像处理模块和光平面存储模块；温度采集模块获取当前温度值，图像处理模块解算光平面方程；光平面存储模块将预设温度与光平面方程对应存储；当控制器完成各个预设温度下的图像采集、光平面方程存储后，光平面标定结束；本系统实现了在全温度区间内对激光器光平面方程的标定；为后续的三维解算过程提供更精准的光平面。
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公开(公告)号：CN114087988B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202111399718.9
申请日：2021-11-24
申请人： 易思维(杭州)科技有限公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种单目单线结构光传感器的精度评价方法，使用立体球靶进行，立体球靶为固定在底板上的至少三个球心不共线的标准球；步骤如下：1)初始位姿下投射激光，解算激光条上各点在传感器坐标系下的三维坐标，拟合圆，求取圆心坐标及半径；推知传感器坐标系下标准球球心坐标；2)以标准球球心构建基准坐标系；3)多次变换位姿，重复步骤1)，获取标准球球心在各传感器坐标系下的三维坐标；4)计算各位姿与初始位姿的转换矩阵，转换到基准坐标系，将各位姿下的激光条在基准坐标系下实现拼接；5)拟合球，评估求得的球径、球度、及球心间距与标准值的差值。该方法能降低测试难度；通过多维度综合评价传感器精度，评价结果更加客观。
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公开(公告)号：CN114083536B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202111399717.4
申请日：2021-11-24
申请人： 易思维(杭州)科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种利用立体块恢复单线结构光传感器手眼关系的方法，单线结构光传感器固定在机器人末端，立体块与机器人相对位置固定；立体块的表面上至少形成有一个外凸或者内凹的棱锥或棱台；恢复步骤如下：1)粗调，令立体块处于传感器的视野范围内；2)投射激光条，其与立体块上棱锥或棱台的棱边相交；采集图像，解算传感器与立体块坐标系之间的旋转平移关系3)利用如下公式计算位置移动后传感器到法兰之间的旋转平移关系分别为位置移动前，传感器相对于法兰、立体块的旋转平移关系。该方法利用相对测量原理，以固定的立体块为媒介，求解变动前后传感器坐标系相对于立体块坐标系的变化量，进而间接恢复出新的传感器手眼关系。
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公开(公告)号：CN114384086B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202111636663.9
申请日：2021-12-29
申请人： 易思维(杭州)科技有限公司
IPC分类号： G01N21/95
摘要： 本发明公开了一种焊缝的倾斜穿孔实时检测装置及方法，该装置包括相机、反光镜组和面光源；以相机的光轴为基准线；反光镜组绕基准线设置，各镜片的中心距基准线的距离相等；各镜片在基准线长度方向上两端对齐；单个镜片与基准线呈一定夹角；反光镜组用于将到达其表面的光线反射进相机镜头；反光镜组与面光源之间形成空隙，以供待测工件从中间穿过；面光源为正方形；相机、反光镜组和面光源的位置按照预设要求设置。该倾斜穿孔实时检测装置及方法可以在不增大背光光源尺寸的前提下，实现视觉传感器对大角度焊缝穿孔检测，降低对机器人工位集成的复杂性要求，保证了整车制造的安全性能。
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公开(公告)号：CN113591855B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202110948051.7
申请日：2021-08-18
申请人： 易思维(杭州)科技有限公司
IPC分类号： G06V20/62 , G06V30/148 , G06V30/19
摘要： 本发明公开了一种粘连VIN码分割方法，包括：查找VIN码的外接矩形，判断需要分割的矩形区域，通过对像素数组差分、阶跃，获取区域中局部极小值所在位置并得出备选坐标，将备选坐标之间的图像区域依规则遍历、进行字符识别，进而剔除无效的备选坐标，找到准确的粘连字符分割点，本方法不需要收集大量样本，对字符模型进行繁琐的训练，即可能够有效解决钢印识别中，VIN钢印字符粘连的问题，从而满足钢印字符在汽车工业领域的识别需求，具有高效、便捷、准确的特点。
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公开(公告)号：CN111028231B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201911382169.7
申请日：2019-12-27
申请人： 易思维(杭州)科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于ARM和FPGA的工件位置获取系统，包括：相机和控制器；相机采集工件图像，控制器包括：FPGA芯片和ARM芯片；ARM芯片设置有依次连接的采图控制模块、图像分割模块、图像信息获取模块、共享内存模块；采图控制模块与相机通讯；图像分割模块得出待匹配区域；图像信息获取模块计算得出待匹配区域的待匹配信息；FPGA芯片对模板信息、待匹配信息匹配，得到匹配位置的像点Q的坐标；本发明系统利用嵌入式芯片完成了整个坐标信息的获取过程，实现了控制设备的小型化；针对不同的特征区域选择相应的处理方法，提高了算法的鲁棒性，两个匹配模块能够同时进行匹配过程，缩短计算时间。
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公开(公告)号：CN109559305B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201811414940.X
申请日：2018-11-26
申请人： 易思维(杭州)科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于SOC‑FPGA的线结构光图像快速处理系统，包括线激光发射单元、图像数据采集单元和处理单元；处理单元包括SOC处理单元和FPGA处理单元；FPGA处理单元通过总线与SOC处理单元相互通讯，FPGA处理单元将接收到的图像利用图像处理算法IP核进行图像处理，得到激光条的中心亚像素坐标，再由得到的激光条的中心亚像素坐标得到被测物表面特征信息；通过FPGA中的图像处理算法IP核中的计算方法能够并行的实现激光条中心坐标的提取，利用本发明提供的图像处理算法IP核中的计算方法相较现有处理方法相同品质图像所需时间仅为现有方法的1/50，使得整个系统的计算速度得以优化。
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公开(公告)号：CN111784725B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202010609360.7
申请日：2020-06-29
申请人： 易思维(杭州)科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种光条中心提取方法，包括：对采集到的激光条图像进行连通域提取；采用Steger方法获取中心点的亚像素坐标，各中心点法向向量以及方向向量；分别获取连通域边缘点坐标；遍历各边缘点，筛选候选点；标记第一候选点集、第二候选点集；以第一候选点集内的任一点为起点、第二候选点集内的任一点为终点，根据带权图结构搜索路径；计算每条路径的总权值，分别遍历第一候选点集和第二候选点集中各点，得到不同起点、终点之间的多条路径及每条路径对应的总权重；将总权值最小的路径记为最优路径，最优路径中的候选点和中心点记为最终的光条中心点本方法有效解决了现有方法光条末端出现的分叉杂点的问题，提高了算法的准确性。
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