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    驾驶辅助方法及驾驶辅助装置
    1.
    发明公开
    驾驶辅助方法及驾驶辅助装置 有权

    公开(公告)号：CN113631454A

    公开(公告)日：2021-11-09

    申请号：CN201980094786.9

    申请日：2019-03-27

    Applicant: 日产自动车株式会社

    Inventor： 山口翔太郎 ,  方芳 ,  南里卓也

    IPC: B60W40/04 ,  B60W30/095 ,  G08G1/16

    Abstract: 本发明的驾驶辅助方法中，检测从与第一路径(21)不同的第二路径(22)驶入本车辆(20)行驶的第一路径(21)上的交叉路口的第一其他车辆(v1)(S4)，并预测第一其他车辆(v1)是否在交叉路口内停止，在预测为在交叉路口内停止的情况下，预测第一其他车辆(v1)的停止位置(S7)，并计算第一其他车辆(v1)停止在预测的停止位置的情况下的第一其他车辆(v1)的车身与第一其他车辆(v1)的周围物体之间或者第一其他车辆(v1)的车身与第一其他车辆(v1)的行驶车道的道路端部之间、即第一间隔的最小距离(d1)(S8)，根据计算出的最小距离(d1)，预测是否具有第一其他车辆(v1)的后续车辆即第二其他车辆(v2)从第一其他车辆(v1)的后方穿过第一间隔的可能性(S9、S12、S18)。

    物体跟踪方法及物体跟踪装置
    2.
    发明授权
    物体跟踪方法及物体跟踪装置 有权

    公开(公告)号：CN109328376B

    公开(公告)日：2021-06-15

    申请号：CN201680086968.8

    申请日：2016-06-27

    Applicant: 日产自动车株式会社

    Inventor： 方芳 ,  野田邦昭

    IPC: G08G1/16 ,  B60R21/00

    Abstract: 一种物体跟踪装置，使用检测本车辆(7)周围的物体(8)的物体检测传感器(10)，按时序跟踪物体(8)。在检测到多个物体(8)的情况下，基于物体(8)的位置对本车辆(7)的移动(9)带来的影响度，将多个物体(8)分成组(G)。将各自的组(G)作为一个物体按时序进行跟踪。

    车辆控制方法及车辆控制装置
    4.
    发明公开
    车辆控制方法及车辆控制装置 有权

    公开(公告)号：CN109416883A

    公开(公告)日：2019-03-01

    申请号：CN201680087155.0

    申请日：2016-06-27

    Applicant: 日产自动车株式会社

    Inventor： 野田邦昭 ,  方芳

    IPC: G08G1/16 ,  B60T7/12

    Abstract: 一种车辆控制方法，检测遮挡物和对向车，所述遮挡物存在于妨碍跟踪车在跟踪车行驶的行驶车道内行驶的位置，遮挡行驶车道的至少一部分使其不能由传感器检测到，所述对向车在行驶车道的对向车道与跟踪车对向行驶，在对向车减速的情况下，使车辆减速。

    移动体的行为预测方法、行为预测装置以及车辆
    5.
    发明授权
    移动体的行为预测方法、行为预测装置以及车辆 有权

    公开(公告)号：CN113646221B

    公开(公告)日：2025-02-25

    申请号：CN201980094814.7

    申请日：2019-03-27

    Applicant: 日产自动车株式会社

    Inventor： 南里卓也 ,  方芳 ,  山口翔太郎

    IPC: B60W40/04 ,  B60W30/095 ,  G08G1/16

    Abstract: 在行为预测方法中，判定本车辆(1)的位置(S10)；判定作为本车辆所行驶的第一行驶车道(2)的相向车道的第二行驶车道(3)上的其它车辆(4a)的位置(S11)；检测在本车辆的前方与第二行驶车道交叉的交叉通路(5)(S13)；判定是否其它车辆位于规定范围(R1)内(S13)、且其它车辆处于停车状态和减速状态中的任一状态(S12)，其中，所述规定范围(R1)是从交叉通路与第二行驶车道的交叉位置(6)起至自该交叉位置(6)向与第二行驶车道上的车辆的前进方向相反的方向远离了规定距离的地点为止的范围；以及在其它车辆位于规定范围内、且其它车辆处于停车状态和减速状态中的任一状态的情况下，预测为存在移动体(8a)从交叉通路进入第一行驶车道的可能性(S14)。

    行为预测方法、行为预测装置以及车辆控制装置
    7.
    发明公开
    行为预测方法、行为预测装置以及车辆控制装置 有权

    公开(公告)号：CN113661107A

    公开(公告)日：2021-11-16

    申请号：CN201980094913.5

    申请日：2019-03-28

    Applicant: 日产自动车株式会社

    Inventor： 方芳 ,  南里卓也

    IPC: B60W40/04 ,  B60W30/095 ,  G08G1/16

    Abstract: 行为预测装置根据车辆的周围的物体的信息来确定影响车辆的行为的第一物体。行为预测装置进行通过存在于第一物体周围的多个物体的信息来提取影响第一物体的行为的第二物体并对第二物体预测行为的预测处理。行为预测装置进行将提取出的第二物体作为新的第一物体来提取影响新的第一物体的行为的新的第二物体并对新的第二物体预测行为的预测处理。行为预测装置将该预测处理反复进行规定的次数。行为预测装置基于进行预测处理所得出的第二物体各自的行为，来预测最初的预测处理中的第一物体的行为。

    移动体的行为预测方法、行为预测装置以及车辆
    8.
    发明公开
    移动体的行为预测方法、行为预测装置以及车辆 有权

    公开(公告)号：CN113646221A

    公开(公告)日：2021-11-12

    申请号：CN201980094814.7

    申请日：2019-03-27

    Applicant: 日产自动车株式会社

    Inventor： 南里卓也 ,  方芳 ,  山口翔太郎

    IPC: B60W40/04 ,  B60W30/095 ,  G08G1/16

    Abstract: 在行为预测方法中，判定本车辆(1)的位置(S10)；判定作为本车辆所行驶的第一行驶车道(2)的相向车道的第二行驶车道(3)上的其它车辆(4a)的位置(S11)；检测在本车辆的前方与第二行驶车道交叉的交叉通路(5)(S13)；判定是否其它车辆位于规定范围(R1)内(S13)、且其它车辆处于停车状态和减速状态中的任一状态(S12)，其中，所述规定范围(R1)是从交叉通路与第二行驶车道的交叉位置(6)起至自该交叉位置(6)向与第二行驶车道上的车辆的前进方向相反的方向远离了规定距离的地点为止的范围；以及在其它车辆位于规定范围内、且其它车辆处于停车状态和减速状态中的任一状态的情况下，预测为存在移动体(8a)从交叉通路进入第一行驶车道的可能性(S14)。

    车辆行为预测方法及车辆行为预测装置
    9.
    发明公开
    车辆行为预测方法及车辆行为预测装置 无效

    公开(公告)号：CN110199336A

    公开(公告)日：2019-09-03

    申请号：CN201780083928.2

    申请日：2017-01-20

    Applicant: 日产自动车株式会社

    Inventor： 方芳 ,  南里卓也

    IPC: G08G1/16

    Abstract: 车辆行为预测装置(1)具备：物体检测部(10)，其检测本车辆周围的其他车辆的位置；控制器(40)，其获取所述其他车辆的位置周围的至少包括车道的道路结构。控制器(40)获取道路结构的交通规则，并基于所获取的交通规则预测其他车辆行驶的路径。

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