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公开(公告)号：CN113631454A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201980094786.9
申请日：2019-03-27
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: B60W40/04 , B60W30/095 , G08G1/16
Abstract: 本发明的驾驶辅助方法中，检测从与第一路径(21)不同的第二路径(22)驶入本车辆(20)行驶的第一路径(21)上的交叉路口的第一其他车辆(v1)(S4)，并预测第一其他车辆(v1)是否在交叉路口内停止，在预测为在交叉路口内停止的情况下，预测第一其他车辆(v1)的停止位置(S7)，并计算第一其他车辆(v1)停止在预测的停止位置的情况下的第一其他车辆(v1)的车身与第一其他车辆(v1)的周围物体之间或者第一其他车辆(v1)的车身与第一其他车辆(v1)的行驶车道的道路端部之间、即第一间隔的最小距离(d1)(S8)，根据计算出的最小距离(d1)，预测是否具有第一其他车辆(v1)的后续车辆即第二其他车辆(v2)从第一其他车辆(v1)的后方穿过第一间隔的可能性(S9、S12、S18)。
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公开(公告)号：CN115279639A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202080098396.1
申请日：2020-03-10
Abstract: 本发明的车辆的行驶路径的设定方法，在所设定的本车辆的行驶路径中，包含在交叉路口跨越其他车道而转弯的行驶路径，在所述本车辆的行驶路径的转弯方向外侧的规定距离内存在相邻车辆的情况下，与不存在的情况相比，将车辆转弯时的行驶路径设定在转弯方向内侧。
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公开(公告)号：CN117121076B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202180096120.4
申请日：2021-03-26
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 本发明的其他车辆行为预测方法，计算本车辆的行驶路径，检测存在于本车辆的行驶路径上且距本车辆规定距离内的交叉路口的位置，在交叉路口的跟前，检测本车辆周围的其他车辆的位置。在本车辆的行驶路径在交叉路口右转或左转后的前方的道路上存在第一对向车辆的情况下，计算本车辆在交叉路口行进时通过的本车辆通过区域和第一对向车辆在交叉路口行进时被预测通过的其他车辆通过区域，计算本车辆通过区域与其他车辆通过区域的间隔，计算第一对向车辆与交叉路口的距离。基于间隔及距离，预测第一对向车辆比本车辆先在交叉路口行进的概率。
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公开(公告)号：CN113631454B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201980094786.9
申请日：2019-03-27
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: B60W40/04 , B60W30/095 , G08G1/16
Abstract: 本发明的驾驶辅助方法中，检测从与第一路径(21)不同的第二路径(22)驶入本车辆(20)行驶的第一路径(21)上的交叉路口的第一其他车辆(v1)(S4)，并预测第一其他车辆(v1)是否在交叉路口内停止，在预测为在交叉路口内停止的情况下，预测第一其他车辆(v1)的停止位置(S7)，并计算第一其他车辆(v1)停止在预测的停止位置的情况下的第一其他车辆(v1)的车身与第一其他车辆(v1)的周围物体之间或者第一其他车辆(v1)的车身与第一其他车辆(v1)的行驶车道的道路端部之间、即第一间隔的最小距离(d1)(S8)，根据计算出的最小距离(d1)，预测是否具有第一其他车辆(v1)的后续车辆即第二其他车辆(v2)从第一其他车辆(v1)的后方穿过第一间隔的可能性(S9、S12、S18)。
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公开(公告)号：CN112703541B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN201880097536.6
申请日：2018-09-17
IPC: G08G1/16
Abstract: 车辆行为预测装置具备：检测本车辆的前方或者侧方的物体相对于本车辆的位置、以及从本车辆观察在比物体更远处行驶的移动物体的物体检测装置(1)；以及行为预测部(10)。行为预测部(10)根据由物体检测装置(1)检测到的位置，计算由物体形成的、物体检测装置(1)无法检测的本车辆的死角区域。行为预测部(10)推测可检测时间，该可检测时间是在通过物体检测装置(1)检测到移动物体后移动物体在规定的前进道路行进的情况下从移动物体被检测到时起到移动物体进入死角区域为止的时间即。行为预测部(10)比较可检测时间、和从移动物体被检测到时起到移动物体实际地进入死角区域为止的时间即实际的可检测时间，根据比较的结果，预测移动物体的前进道路。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112703541A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201880097536.6
申请日：2018-09-17
IPC: G08G1/16
Abstract: 车辆行为预测装置具备：检测本车辆的前方或者侧方的物体相对于本车辆的位置、以及从本车辆观察在比物体更远处行驶的移动物体的物体检测装置(1)；以及行为预测部(10)。行为预测部(10)根据由物体检测装置(1)检测到的位置，计算由物体形成的、物体检测装置(1)无法检测的本车辆的死角区域。行为预测部(10)推测可检测时间，该可检测时间是在通过物体检测装置(1)检测到移动物体后移动物体在规定的前进道路行进的情况下从移动物体被检测到时起到移动物体进入死角区域为止的时间即。行为预测部(10)比较可检测时间、和从移动物体被检测到时起到移动物体实际地进入死角区域为止的时间即实际的可检测时间，根据比较的结果，预测移动物体的前进道路。
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公开(公告)号：CN113646221B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN201980094814.7
申请日：2019-03-27
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: B60W40/04 , B60W30/095 , G08G1/16
Abstract: 在行为预测方法中，判定本车辆(1)的位置(S10)；判定作为本车辆所行驶的第一行驶车道(2)的相向车道的第二行驶车道(3)上的其它车辆(4a)的位置(S11)；检测在本车辆的前方与第二行驶车道交叉的交叉通路(5)(S13)；判定是否其它车辆位于规定范围(R1)内(S13)、且其它车辆处于停车状态和减速状态中的任一状态(S12)，其中，所述规定范围(R1)是从交叉通路与第二行驶车道的交叉位置(6)起至自该交叉位置(6)向与第二行驶车道上的车辆的前进方向相反的方向远离了规定距离的地点为止的范围；以及在其它车辆位于规定范围内、且其它车辆处于停车状态和减速状态中的任一状态的情况下，预测为存在移动体(8a)从交叉通路进入第一行驶车道的可能性(S14)。
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公开(公告)号：CN117121076A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202180096120.4
申请日：2021-03-26
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明的其他车辆行为预测方法，计算本车辆的行驶路径，检测存在于本车辆的行驶路径上且距本车辆规定距离内的交叉路口的位置，在交叉路口的跟前，检测本车辆周围的其他车辆的位置。在本车辆的行驶路径在交叉路口右转或左转后的前方的道路上存在第一对向车辆的情况下，计算本车辆在交叉路口行进时通过的本车辆通过区域和第一对向车辆在交叉路口行进时被预测通过的其他车辆通过区域，计算本车辆通过区域与其他车辆通过区域的间隔，计算第一对向车辆与交叉路口的距离。基于间隔及距离，预测第一对向车辆比本车辆先在交叉路口行进的概率。
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