公开(公告)号：CN118429217A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410557270.6

申请日：2024-05-07

Applicant: 新疆大学

Inventor： 石飞 ,  王国强 ,  周燕云 ,  贾振红

IPC: G06T5/73 ,  G06T5/60 ,  G06V10/42 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于Unet的多级残差图像去雪方法及装置，方法包括：雪掩模提取网络，用于提取雪花图像中的低级详细特征来捕捉雪颗粒详细的空间信息，通过高级语义特征定位雪颗粒的位置信息，逐步使用下采样、残差连接、上采样的特征交互获得雪掩模图像；全局雪花感知网络利用逐级下采样和残差模块中获取的加深雪花特征的图像信息，建立雪花之间的上下文联系，获得处理后的不同尺度的雪掩模图像；将处理后的雪掩模图像与下采样中每层突出雪花特征的图像做残差，获得不同尺度的无雪背景图像；多级特征重建网络，由卷积操作和残差操作经逐步上采样构成，输入不同尺度的无雪背景图像获得多尺度无雪特征图像。装置包括：处理器和存储器。

公开(公告)号：CN119635653A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411989708.4

申请日：2024-12-31

Applicant: 新疆大学

Inventor： 李晓娟 ,  韩睿春 ,  王国强 ,  孟刘洋 ,  邹湘军 ,  梁治 ,  林忠龙

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种视觉引导下的机械臂连续采摘序列优化方法，涉及智能采摘设备领域，包括：步骤S1、首先，构建空间异构视觉定位系统，进行番茄果实的目标识别与定位；然后，获取番茄果实质心三维坐标、获得可采摘番茄坐标集合；步骤S2、空间旅行商问题确立最优路径的目标函数，并通过改进麻雀算法进行优化；步骤S3、启动采摘机械臂实现顺序采收。该方法能够有效获取番茄果实的最优采摘序列，达到减少机械臂运动路径长度、提高响应时间的目的，从而实现高效率、高精度、高成功率、低成本、低耗时的矮化密植类果蔬作物的连续采摘。

公开(公告)号：CN118160501A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410572527.5

申请日：2024-05-10

Applicant: 新疆大学

Inventor： 李晓娟 ,  王俊东 ,  王国强 ,  邹湘军 ,  熊明明 ,  陈涛 ,  刘建璇

IPC: A01D45/00 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明提供一种套筒式番茄采摘末端执行器，涉及农业采摘设备领域，末端执行器设置在采摘机器人上，采摘机器人包括移动平台（10）、采摘机械臂（30）、执行器本体（20）、输送管（40）、收纳槽（50）与中控系统，执行器本体（20）包括固定支架（21），信息采集机构（22），由内筒骨架（231）、转动支座（232）、凸块（233）与定位支架（234）组成的内筒组件，由拨动件（241）、第一销轴（242）、滚轮（243）、第二销轴（244）、弹性件（245）与柔性套（246）组成的夹持组件（24），由外筒骨架（251）、柔性垫圈（252）、滚轮导轨（253）、滑移导轨（254）与连接支架（255）组成的外筒组件以及驱动机构。该末端执行器采摘效率高、采摘稳定性好。