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公开(公告)号：CN112102397B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010949107.6
申请日：2020-09-10
Applicant: 敬科(深圳)机器人科技有限公司
Abstract: 本申请涉及图像识别的技术领域，尤其是涉及一种多层零件的定位方法、设备、系统及可读存储介质，其方法包括：采集多层零件的三维图像；根据所述三维图像，获得所述多层零件的初始点云数据；根据所述初始点云数据，获得目标零件的轮廓数据，所述目标零件为所述多层零件中最上层的零件；根据所述轮廓数据，获得所述目标零件的重心坐标，所述重心坐标用于指引自动化设备定位所述目标零件。其优点在于适用性强、识别速度快以及定位精度高。
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公开(公告)号：CN111761607B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202010561445.2
申请日：2020-06-18
Applicant: 敬科(深圳)机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人关节技术领域，尤其是涉及一种动、静密封结合的协作机器人模块化关节，包括安装壳体、关节壳体、驱动机构和制动器，关节壳体转动连接于安装壳体；驱动机构包括传动盘、电机组件、谐波减速器，传动盘转动设于安装壳体内，安装壳体内侧壁设有内环沿；制动器包括制动器本体和抵接环，抵接环设于制动器本体靠近传动盘的一侧；抵接环与安装壳体相对固定，抵接环朝向传动盘的表面靠近外环壁的一侧与内环沿的端面相抵，以形成静密封；传动盘与抵接环之间设有传动间隙，传动盘的表面设有环形槽；环形槽与传动间隙相连通形成动密封。该协作机器人模块化关节具有活动效率优良的特点，且可延长模块化关节部件的使用寿命。
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公开(公告)号：CN112152532A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010949116.5
申请日：2020-09-10
Applicant: 敬科(深圳)机器人科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种关节电机参数在线估计的方法、系统和装置，其包括获取用于描述电机的关节参数，其中，关节参数的种类包括两种，一种为受温度影响因素较小，但受电机气隙饱和程度影响较大的A类参数；一种为受温度影响因素较大，但受电机气隙饱和程度影响较小的B类参数；对A类参数进行估计，若估计后的A类参数满足预设条件，则获取估计后的A类参数；根据估计后的A类参数，对B类参数进行调整，获取调整后的B类参数。本申请具有能够提高对关节电机参数的估计精准度特点的效果。
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公开(公告)号：CN112102397A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010949107.6
申请日：2020-09-10
Applicant: 敬科(深圳)机器人科技有限公司
Abstract: 本申请涉及图像识别的技术领域，尤其是涉及一种多层零件的定位方法、设备、系统及可读存储介质，其方法包括：采集多层零件的三维图像；根据所述三维图像，获得所述多层零件的初始点云数据；根据所述初始点云数据，获得目标零件的轮廓数据，所述目标零件为所述多层零件中最上层的零件；根据所述轮廓数据，获得所述目标零件的重心坐标，所述重心坐标用于指引自动化设备定位所述目标零件。其优点在于适用性强、识别速度快以及定位精度高。
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公开(公告)号：CN112101448B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202010949860.5
申请日：2020-09-10
Applicant: 敬科(深圳)机器人科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种屏幕图像识别方法、设备、系统和可读存储介质，其包括提取目标图像的多个特征点；对所述目标图像的多个特征点和参考模板的多个特征点进行几何配准计算，得到相似度；若所述相似度大于等于相似度阈值，则根据所述参考模板，输出第一识别结果；若所述相似度小于所述相似度阈值，则通过神经网络对所述目标图像的特征点进行识别，输出第二识别结果。本申请提高屏幕图像识别的稳定性和响应速度，进而提高屏幕图像识别的适用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112099404B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010949850.1
申请日：2020-09-10
Applicant: 敬科(深圳)机器人科技有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请涉及机器人控制领域，尤其是涉及一种用于机器人的安全控制器，包括综合控制模块和连接在综合控制模块上的电源控制模块，所述综合控制模块上连接有DIO模块和AIO模块，所述电源控制模块包括用于给综合控制模块供电的220V电源供给模块、用于给机器人供电的48V电源供给模块、用于给DIO模块和AIO模块供电的24V电源供给模块。本申请通过对安全控制器的内部电源进行电气隔离，提高安全控制器的安全性。
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公开(公告)号：CN111688839B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202010562119.3
申请日：2020-06-18
Applicant: 敬科(深圳)机器人科技有限公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种小腿机构，包括小腿骨架和集成脚，还包括脚踝支撑组件以及两组脚踝驱动组件；所述小腿骨架与集成脚通过所述脚踝支撑组件万向铰接；所述脚踝驱动组件包括安装在小腿骨架上端一侧的旋转驱动件、固接在旋转驱动件输出轴上的输出杆以及铰接在输出杆远离旋转驱动件一端的连接杆，所述连接杆万向铰接于所述集成脚上侧；两个脚踝驱动组件中的旋转驱动件分别对称布置于小腿骨架两侧。本发明的优点是：通过将旋转驱动件设置到小腿骨架上端，然后由输出杆和连接杆将旋转驱动件的动作传递到集成脚上，降低了脚踝处的重量，抬高了小腿质心，使得小腿运动更易于被控制。
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公开(公告)号：CN112101448A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010949860.5
申请日：2020-09-10
Applicant: 敬科(深圳)机器人科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种屏幕图像识别方法、设备、系统和可读存储介质，其包括提取目标图像的多个特征点；对所述目标图像的多个特征点和参考模板的多个特征点进行几何配准计算，得到相似度；若所述相似度大于等于相似度阈值，则根据所述参考模板，输出第一识别结果；若所述相似度小于所述相似度阈值，则通过神经网络对所述目标图像的特征点进行识别，输出第二识别结果。本申请提高屏幕图像识别的稳定性和响应速度，进而提高屏幕图像识别的适用性。
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公开(公告)号：CN111761607A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010561445.2
申请日：2020-06-18
Applicant: 敬科(深圳)机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人关节技术领域，尤其是涉及一种动、静密封结合的协作机器人模块化关节，包括安装壳体、关节壳体、驱动机构和制动器，关节壳体转动连接于安装壳体；驱动机构包括传动盘、电机组件、谐波减速器，传动盘转动设于安装壳体内，安装壳体内侧壁设有内环沿；制动器包括制动器本体和抵接环，抵接环设于制动器本体靠近传动盘的一侧；抵接环与安装壳体相对固定，抵接环朝向传动盘的表面靠近外环壁的一侧与内环沿的端面相抵，以形成静密封；传动盘与抵接环之间设有传动间隙，传动盘的表面设有环形槽；环形槽与传动间隙相连通形成动密封。该协作机器人模块化关节具有活动效率优良的特点，且可延长模块化关节部件的使用寿命。
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公开(公告)号：CN110757497B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN201911222729.2
申请日：2019-12-03
Applicant: 敬科(深圳)机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种结构紧凑的协作机器人模块化关节，该模块化关节由依次连接的：关节壳体；关节输出法兰；低速护线管，与关节输出法兰相连；谐波减速器，与关节输出法兰及关节壳体相连；电机组件，包含定子和转子；电机轴，与电机转子相连，一端与谐波减速器输入端相连；制动器组件，磁吸摩擦式，断电抱死，上电打开，连接于电机轴上，相比插销式制动器急停安全，不会打弯挡销；电机端编码器组件；关节端编码器组件。本发明电机端编码器码盘与关节端编码器码盘同心布置，电机端编码器读数头与关节端编码器读数头集成到一起，使得关节轴向空间紧凑，集成度高，接线空间大便于操作，同时本发明的模块化关节还具有高刚度、大负载自重比特点。
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